[發(fā)明專(zhuān)利]自移動(dòng)設(shè)備的抬起檢測(cè)方法和終端設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310278734.5
• 申請(qǐng)日: 2023-03-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116424455A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉元財(cái);張泫舜;陳浩宇;李建榮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市正浩創(chuàng)新科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D63/02
• 分類(lèi)號(hào): B62D63/02;G05D1/08
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 歐國(guó)聰

本申請(qǐng)適用于智能控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種自移動(dòng)設(shè)備的抬起檢測(cè)方法和終端設(shè)備。其中，自移動(dòng)設(shè)備包括機(jī)身、車(chē)輪以及連接件，車(chē)輪包括通過(guò)連接件與機(jī)身連接的兩個(gè)后輪，以及設(shè)置于機(jī)身兩側(cè)且與機(jī)身一體運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)前輪。終端設(shè)備通過(guò)獲取機(jī)身的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)、連接件的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)，以及自移動(dòng)設(shè)備的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，可以確定車(chē)輪中實(shí)際高度最低的最低輪，并以最低輪為參考基點(diǎn)，得到每個(gè)車(chē)輪的相對(duì)離地高度。該相對(duì)離地高度為其他車(chē)輪與最低輪之間的相對(duì)高度，可以反映自移動(dòng)設(shè)備的準(zhǔn)確姿態(tài)，使得終端設(shè)備可以在姿態(tài)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)執(zhí)行抬起保護(hù)操作。本申請(qǐng)的實(shí)施例可以通過(guò)兩個(gè)慣性測(cè)量單元實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的抬起檢測(cè)保護(hù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自移動(dòng)設(shè)備的抬起檢測(cè)方法和終端設(shè)備。

背景技術(shù)

自移動(dòng)設(shè)備是能夠通過(guò)自主移動(dòng)并執(zhí)行工作的智能設(shè)備，它可協(xié)助或者取代人執(zhí)行生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)、危險(xiǎn)行業(yè)以及其他行業(yè)內(nèi)的一些工作。抬起檢測(cè)是自移動(dòng)設(shè)備的重要功能之一，抬起檢測(cè)一方面可以避免自移動(dòng)設(shè)備出現(xiàn)危險(xiǎn)移動(dòng)行為，另一方面可以避免自移動(dòng)設(shè)備抬起時(shí)其工作組件對(duì)用戶造成傷害。

相關(guān)技術(shù)常依賴機(jī)械接觸式的抬起檢測(cè)方案。機(jī)械接觸式的抬起檢測(cè)方案通常僅能獲知抬起，但無(wú)法清晰地知曉車(chē)輪具體的離地高度。部分抬起檢測(cè)方案通過(guò)超聲波、紅外、激光等非接觸式的檢測(cè)組件檢測(cè)離地高度，但這些方式均會(huì)受到環(huán)境的影響，例如受到雜草、光照、材質(zhì)表面的吸光率、材料是否會(huì)吸收聲波等因素的影響，檢測(cè)準(zhǔn)確性較低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種自移動(dòng)設(shè)備的抬起檢測(cè)方法和終端設(shè)備，可以解決目前抬起檢測(cè)保護(hù)的準(zhǔn)確性較低的問(wèn)題。

本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面提供一種自移動(dòng)設(shè)備的抬起檢測(cè)方法，所述自移動(dòng)設(shè)備包括機(jī)身、車(chē)輪以及連接件，所述車(chē)輪包括通過(guò)所述連接件與機(jī)身連接的兩個(gè)后輪以及設(shè)置于所述機(jī)身兩側(cè)且與所述機(jī)身一體運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)前輪，所述兩個(gè)后輪能夠跟隨所述連接件以所述機(jī)身的第一中心線為轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；所述第一中心線為所述機(jī)身長(zhǎng)度方向的中心線；所述抬起檢測(cè)方法包括：通過(guò)第一慣性測(cè)量單元獲取所述機(jī)身的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)，以及通過(guò)第二慣性測(cè)量單元獲取所述連接件的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；獲取所述自移動(dòng)設(shè)備的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，所述結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)包括所述自移動(dòng)設(shè)備的機(jī)身長(zhǎng)度、機(jī)身寬度，以及每個(gè)車(chē)輪和所述第一中心線之間的第一距離；根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輪中實(shí)際離地高度最低的最低輪；以所述最低輪為參考基點(diǎn)，根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，確定所有車(chē)輪的相對(duì)離地高度；當(dāng)所述相對(duì)離地高度滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，執(zhí)行抬起保護(hù)操作。

本申請(qǐng)實(shí)施例第二方面提供的一種自移動(dòng)設(shè)備的抬起檢測(cè)裝置，所述自移動(dòng)設(shè)備包括機(jī)身、車(chē)輪以及連接件，所述車(chē)輪包括通過(guò)所述連接件與機(jī)身連接的兩個(gè)后輪以及設(shè)置于所述機(jī)身兩側(cè)且與所述機(jī)身一體運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)前輪，所述兩個(gè)后輪能夠跟隨所述連接件以所述機(jī)身的第一中心線為轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；所述第一中心線為所述機(jī)身長(zhǎng)度方向的中心線；所述抬起檢測(cè)裝置包括：第一獲取單元，用于通過(guò)第一慣性測(cè)量單元獲取所述機(jī)身的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)，以及通過(guò)第二慣性測(cè)量單元獲取所述連接件的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；第二獲取單元，用于獲取所述自移動(dòng)設(shè)備的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，所述結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)包括所述自移動(dòng)設(shè)備的機(jī)身長(zhǎng)度、機(jī)身寬度，以及每個(gè)車(chē)輪和所述第一中心線之間的第一距離；最低輪確定單元，用于根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輪中實(shí)際離地高度最低的最低輪；離地高度確定單元，用于以所述最低輪為參考基點(diǎn)，根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，確定所有車(chē)輪的相對(duì)離地高度；抬起保護(hù)單元，用于當(dāng)所述相對(duì)離地高度滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，執(zhí)行抬起保護(hù)操作。

本申請(qǐng)實(shí)施例第三方面提供一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述自移動(dòng)設(shè)備的抬起檢測(cè)方法的步驟。

本申請(qǐng)實(shí)施例第四方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述自移動(dòng)設(shè)備的抬起檢測(cè)方法的步驟。