[發明專利]自移動設備的抬起檢測方法和終端設備

在審

• 申請號: 202310278734.5
• 申請日: 2023-03-13
• 公開（公告）號: CN116424455A
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 劉元財;張泫舜;陳浩宇;李建榮
• 申請（專利權）人: 深圳市正浩創新科技股份有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;G05D1/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 歐國聰

1.一種自移動設備的抬起檢測方法，其特征在于，所述自移動設備包括機身、車輪以及連接件，所述車輪包括通過所述連接件與機身連接的兩個后輪以及設置于所述機身兩側且與所述機身一體運動的兩個前輪，所述兩個后輪能夠跟隨所述連接件以所述機身的第一中心線為轉軸旋轉；所述第一中心線為所述機身長度方向的中心線；所述抬起檢測方法包括：

通過第一慣性測量單元獲取所述機身的第一姿態數據，以及通過第二慣性測量單元獲取所述連接件的第二姿態數據；

獲取所述自移動設備的結構數據，所述結構數據包括所述自移動設備的機身長度、機身寬度，以及每個車輪和所述第一中心線之間的第一距離；

根據所述第一姿態數據，確定所述車輪中實際離地高度最低的最低輪；

以所述最低輪為參考基點，根據所述第一姿態數據、所述第二姿態數據和所述結構數據，確定所有車輪的相對離地高度；

當所述相對離地高度滿足預設條件時，執行抬起保護操作。

2.如權利要求1所述的自移動設備的抬起檢測方法，其特征在于，所述第一姿態數據包括所述機身的第一俯仰角和第一翻滾角；

所述根據所述第一姿態數據，確定所述車輪中實際離地高度最低的最低輪，包括：

根據所述第一俯仰角的大小以及所述第一翻滾角的大小，確定所述車輪中實際離地高度最低的最低輪。

3.如權利要求1所述的自移動設備的抬起檢測方法，其特征在于，所述第一姿態數據包括所述機身的第一俯仰角和第一翻滾角；所述第二姿態數據包括所述連接件的第二翻滾角；

所述以所述最低輪為參考基點，根據所述第一姿態數據、所述第二姿態數據和所述結構數據，確定所有車輪的相對離地高度，包括：

若所述最低輪為所述兩個后輪中的一個，則根據所述機身寬度以及所述第二翻滾角，計算所述兩個后輪中所述最低輪外另一后輪的相對離地高度；

根據所述另一后輪的相對離地高度、所述機身長度以及所述第一俯仰角，確定所述兩個前輪的轉軸中心的相對離地高度；

根據所述轉軸中心的相對離地高度、所述第一距離以及所述第一翻滾角，確定每個前輪的相對離地高度。

4.如權利要求1所述的自移動設備的抬起檢測方法，其特征在于，所述第一姿態數據包括所述機身的第一俯仰角和第一翻滾角；所述第二姿態數據包括所述連接件的第二翻滾角；

所述以所述最低輪為參考基點，根據所述第一姿態數據、所述第二姿態數據和所述結構數據，確定所有車輪的相對離地高度，包括：

若所述最低輪為所述兩個前輪中的一個，則根據所述第一距離、所述第一翻滾角，計算所述兩個前輪中所述最低輪外另一前輪的相對離地高度；

根據所述另一前輪的相對離地高度、所述機身長度，以及所述第一俯仰角，確定所述兩個后輪的中心的相對離地高度；

根據所述第一距離、所述第二翻滾角，以及所述兩個后輪的中心的相對離地高度，確定所述兩個后輪的相對離地高度。

5.如權利要求1至4任意一項所述的自移動設備的抬起檢測方法，其特征在于，

所述抬起保護操作包括剎車、控制所述自移動設備的切割組件停止運行、控制所述自移動設備的收集組件停止運行中的一項或多項操作。

6.如權利要求5所述的自移動設備的抬起檢測方法，其特征在于，當所述車輪的離地高度滿足預設條件時，執行抬起保護操作之前，所述抬起檢測方法還包括：

若所述車輪中最高輪的相對離地高度大于預設高度閾值，則確認所述車輪的相對離地高度滿足預設條件，所述最高輪為所述車輪中相對離地高度最高的車輪；和/或，

根據所述車輪中每個車輪的相對離地高度，計算所述車輪兩兩之間的高度差值，若所述高度差值中的最小值大于預設的差值閾值，則確認所述車輪的相對離地高度滿足預設條件；和/或，

根據所述車輪中每個車輪的相對離地高度，計算所述機身與地面形成的夾角，若所述夾角大于預設角度值，則確認所述車輪的相對離地高度滿足預設條件。