[發明專利]一種單目魚眼測距誤差補償方法及系統

在審

• 申請號: 202310254314.3
• 申請日: 2023-03-06
• 公開（公告）號: CN116363224A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 許皓;賀武
• 申請（專利權）人: 深圳市德賽西威汽車電子有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01B11/03;G06T7/11
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 曹鳳娜

1.一種單目魚眼測距誤差補償方法，應用于單目魚眼系統，其特征在于，包括如下步驟：

獲取單目魚眼圖像；

對獲取的單目魚眼圖像進行區域劃分，以得到多個子區域；

獲取子區域中的障礙物圖像坐標；

根據子區域中的坐標計算模型，計算得到子區域中的障礙物的世界坐標值；

根據子區域中的坐標誤差計算模型，獲得子區域中的障礙物的世界坐標誤差值；

根據子區域中的障礙物的世界坐標值和子區域中的障礙物的世界坐標誤差值計算得到子區域誤差補償后的世界坐標系下的障礙物坐標值。

2.根據權利要求1所述的一種單目魚眼測距誤差補償方法，其特征在于，對所述單目魚眼圖像進行區域劃分具體包括以下步驟：

將獲取的單目魚眼圖像輸入到當前魚眼圖像的內參標定文件中，計算得到邊緣圖像區域和非邊緣圖像區域；

將獲取的單目魚眼圖像輸入到圖像分割神經網絡中，計算得到地面圖像區域和非地面圖像區域；

將邊緣圖像區域和非邊緣圖像區域以及地面圖像區域和非地面圖像區域進行求交集，得到邊緣地面圖像區域、邊緣非地面圖像區域、非邊緣地面圖像區域和非邊緣非地面圖像區域這四個子區域。

3.根據權利要求2所述的一種單目魚眼測距誤差補償方法，其特征在于，當所述子區域為非邊緣地面圖像區域時，所述非邊緣地面圖像區域誤差補償后的世界坐標系下的障礙物坐標值通過以下步驟獲?。?/p>

獲取非邊緣地面圖像區域中的障礙物圖像坐標；

通過坐標計算模型獲取非邊緣地面圖像區域中的障礙物的世界坐標值；

通過坐標誤差計算模型獲得非邊緣地面圖像區域中的障礙物的世界坐標誤差值；

將非邊緣地面圖像區域中的障礙物的世界坐標值與非邊緣地面圖像區域中的障礙物的世界坐標誤差值求和得到非邊緣地面圖像區域誤差補償后的世界坐標系下的障礙物坐標值。

4.根據權利要求3所述的一種單目魚眼測距誤差補償方法，其特征在于，所述坐標計算模型為當前單目魚眼圖像的內參與外參標定文件，所述非邊緣地面圖像區域中的障礙物的世界坐標值通過以下步驟獲?。?/p>

將所述非邊緣地面圖像區域中的障礙物圖像坐標輸入到當前單目魚眼圖像的內參與外參標定文件中，計算得到非邊緣地面圖像區域中的障礙物的世界坐標值。

5.根據權利要求3所述的一種單目魚眼測距誤差補償方法，其特征在于，所述坐標誤差計算模型為圖像坐標到世界坐標誤差值映射網絡，所述非邊緣地面圖像區域中的障礙物的世界坐標誤差值通過以下步驟獲?。?/p>

將所述非邊緣地面圖像區域中的障礙物圖像坐標輸入到圖像坐標到世界坐標誤差值映射網絡中，計算得到非邊緣地面圖像區域中的障礙物的世界坐標誤差值。

6.根據權利要求5所述的一種單目魚眼測距誤差補償方法，其特征在于，所述圖像坐標到世界坐標誤差值映射網絡通過以下步驟獲?。?/p>

采集多張單目魚眼圖像信息；

對每一幀圖像的分布在非邊緣地面圖像區域中的特征點一一對應的世界坐標值進行人工測量；

基于內參與外參標定文件計算分布在非邊緣地面圖像區域中的特征點的世界坐標值；

將人工測量的世界坐標值與基于內參與外參標定文件計算的世界坐標值相減得到第一誤差值；

將得到的第一誤差值作為圖像坐標到世界坐標誤差值映射網絡的輸出數據，形成數據集；

將每一幀圖像的分布在非邊緣地面圖像區域中的特征點的圖像坐標輸入到圖像坐標到世界坐標誤差值映射網絡中，以輸出第二誤差值；

將第二誤差值與第一誤差值做誤差計算；

將計算的誤差反傳給圖像坐標到世界坐標誤差值映射網絡，以更新圖像坐標到世界坐標誤差值映射網絡的參數；

直至將所有圖像的分布在非邊緣地面圖像區域中的特征點的圖像坐標輸入至圖像坐標到世界坐標誤差值映射網絡中，完成圖像坐標到世界坐標誤差值映射網絡的訓練。