[發明專利]鏡像目標的確定方法、裝置、非易失性存儲介質及車輛

在審

• 申請號: 202310253663.3
• 申請日: 2023-03-09
• 公開（公告）號: CN116243319A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 李銀靈;鄭巧珍
• 申請（專利權）人: 福思（杭州）智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/58;G01S7/41
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種鏡像目標的確定方法、裝置、非易失性存儲介質及車輛。其中，該方法應用于智能汽車領域，該方法包括：通過車輛安裝的雷達獲取至少一個目標的當前航跡信息；根據當前航跡信息判斷所處車輛的當前場景是否屬于鏡像場景，其中，鏡像場景用于表示存在鏡面反射的場景；響應于當前場景為鏡像場景，確定至少一個目標中第一目標為鏡像目標，其中，第一目標對應的當前航跡信息滿足第一預設條件，其中，鏡像目標為通過鏡面目標對當前場景中的真實目標進行反射得到的目標，鏡面目標用于表示對真實目標進行鏡面反射的介質。本發明解決了由于鏡像目標導致預警功能準確率較低的技術問題。

技術領域

本發明涉及智能汽車領域，具體而言，涉及一種鏡像目標的確定方法、裝置、非易失性存儲介質及車輛。

背景技術

目前，DOW(Door?Open?Warning，開門預警)報警區域被廣泛應用在車輛預警領域，且雷達作為DOW報警區域的核心，應用于地面移動目標的探測。但是，現有技術通過雷達探測波束進行探測，回收的波束包含真實目標和鏡像目標(虛假目標)，鏡像目標會導致DOW發出預警，從而使得預警功能準確率較低。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種鏡像目標的確定方法、裝置、非易失性存儲介質及車輛，以至少解決由于鏡像目標導致預警功能準確率較低的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種鏡像目標的確定方法，包括：通過車輛安裝的雷達獲取至少一個目標的當前航跡信息；根據當前航跡信息判斷所處車輛的當前場景是否屬于鏡像場景，其中，鏡像場景用于表示存在鏡面反射的場景；響應于當前場景為鏡像場景，確定至少一個目標中第一目標為鏡像目標，其中，第一目標對應的當前航跡信息滿足第一預設條件，其中，鏡像目標為通過鏡面目標對當前場景中的真實目標進行反射得到的目標，鏡面目標用于表示對真實目標進行鏡面反射的介質。

可選地，通過車輛安裝的雷達獲取至少一個目標的當前航跡信息，包括：通過雷達獲取回波采樣數據；基于回波采樣數據確定至少一個目標在雷達坐標系下的初始運動狀態；對初始運動狀態進行坐標系轉化，得到車輛的車輛坐標系下的至少一個目標的運動狀態；基于至少一個目標的運動狀態確定至少一個目標的當前航跡信息。

可選地，響應于當前場景為鏡像場景，確定至少一個目標中第一目標為鏡像目標，包括：響應于當前場景為鏡像場景，基于至少一個目標的標識信息判斷至少一個目標中是否存在鏡像目標；響應于至少一個目標中存在鏡像目標，確定第一目標為鏡像目標。

可選地，確定第一目標為鏡像目標，包括：獲取第一目標的類型；確定第一目標的類型對應的預設區域；判斷第一目標是否位于預設區域；響應于第一目標位于預設區域，確定第一目標為鏡像目標。

可選地，基于至少一個目標的標識信息判斷至少一個目標中是否存在鏡像目標，包括：判斷至少一個目標中標識信息是否存在第一預設標識信息，其中，第一預設標識信息用于表示在已經確定為鏡像目標的目標對象的標識信息；響應于標識信息中存在第一預設標識信息，確定至少一個目標中存在鏡像目標；響應于標識信息中不存在第一預設標識信息，確定至少一個目標中不存在鏡像目標。

可選地，根據當前航跡信息判斷車輛的當前場景是否屬于鏡像場景，包括：獲取當前航跡信息對應的當前標志，當前標志用于表示當前航跡信息中是否存在鏡面目標對應的航跡信息；響應于當前標志為預設標志，判斷當前場景是否存在第一目標；響應于當前場景存在第一目標，確定車輛的當前場景屬于鏡像場景。

可選地，雷達安裝在車輛的預設位置