[發明專利]鏡像目標的確定方法、裝置、非易失性存儲介質及車輛

在審

• 申請號: 202310253663.3
• 申請日: 2023-03-09
• 公開（公告）號: CN116243319A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 李銀靈;鄭巧珍
• 申請（專利權）人: 福思（杭州）智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/58;G01S7/41
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種鏡像目標的確定方法，其特征在于，包括：

通過車輛安裝的雷達獲取至少一個目標的當前航跡信息；

根據當前航跡信息判斷所處車輛的當前場景是否屬于鏡像場景，其中，所述鏡像場景用于表示存在鏡面反射的場景；

響應于所述當前場景為所述鏡像場景，確定所述至少一個目標中第一目標為鏡像目標，其中，所述第一目標對應的所述當前航跡信息滿足第一預設條件，其中，所述鏡像目標為通過鏡面目標對所述當前場景中的真實目標進行反射得到的目標，所述鏡面目標用于表示對真實目標進行鏡面反射的介質。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，通過車輛安裝的雷達獲取至少一個目標的當前航跡信息，包括：

通過所述雷達獲取回波采樣數據；

基于所述回波采樣數據確定所述至少一個目標在雷達坐標系下的初始運動狀態；

對所述初始運動狀態進行坐標系轉化，得到所述車輛的車輛坐標系下的所述至少一個目標的運動狀態；

基于所述至少一個目標的運動狀態確定所述至少一個目標的當前航跡信息。

3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，響應于所述當前場景為所述鏡像場景，確定所述至少一個目標中第一目標為鏡像目標，包括：

響應于所述當前場景為所述鏡像場景，基于所述至少一個目標的標識信息判斷所述至少一個目標中是否存在鏡像目標；

響應于所述至少一個目標中存在所述鏡像目標，確定所述第一目標為所述鏡像目標。

4.根據權利要求1所述方法，其特征在于，確定所述第一目標為所述鏡像目標，包括：

獲取所述第一目標的類型；

確定所述第一目標的類型對應的預設區域；

判斷所述第一目標是否位于所述預設區域；

響應于所述第一目標位于所述預設區域，確定所述第一目標為所述鏡像目標。

5.根據權利要求3所述方法，其特征在于，基于所述至少一個目標的標識信息判斷所述至少一個目標中是否存在鏡像目標，包括：

判斷所述至少一個目標中標識信息是否存在第一預設標識信息，其中，所述第一預設標識信息用于表示在已經確定為所述鏡像目標的目標對象的標識信息；

響應于所述標識信息中存在所述第一預設標識信息，確定所述至少一個目標中存在所述鏡像目標；

響應于所述標識信息中不存在所述第一預設標識信息，確定所述至少一個目標中不存在所述鏡像目標。

6.根據權利要求1所述方法，其特征在于，根據當前航跡信息判斷所處車輛的當前場景是否屬于鏡像場景，包括：

獲取所述當前航跡信息對應的當前標志，所述當前標志用于表示所述當前航跡信息中是否存在鏡面目標對應的航跡信息；

響應于所述當前標志為預設標志，判斷所述當前場景是否存在所述第一目標；

響應于所述當前場景存在所述第一目標，確定所述車輛的當前場景屬于所述鏡像場景。

7.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述雷達安裝在所述車輛的預設位置。

8.一種鏡像目標的確定裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于通過車輛安裝的雷達獲取至少一個目標的當前航跡信息；

判斷模塊，用于根據當前航跡信息判斷所處車輛的當前場景是否屬于鏡像場景，其中，所述鏡像場景用于表示存在鏡面反射的場景；

確定模塊，用于響應于所述當前場景為所述鏡像場景，確定所述至少一個目標中第一目標為鏡像目標，其中，所述第一目標對應的所述當前航跡信息滿足第一預設條件，其中，所述鏡像目標為通過鏡面目標對所述當前場景中的真實目標進行反射得到的目標，所述鏡面目標用于表示對真實目標進行鏡面反射的介質。

9.一種非易失性存儲介質，其特征在于，所述非易失性存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所在設備的處理器中執行權利要求1-7中任意一項所述的鏡像目標的確定方法。

10.一種車輛，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器執行權利要求1至7中任意一項所述的鏡像目標的確定方法。