[發(fā)明專利]一種機(jī)器人鋼結(jié)構(gòu)焊接移動裝置及其使用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310242234.6
• 申請日: 2023-03-14
• 公開（公告）號: CN116393873A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊秀禮;潘道輝;張曉平;程茂林;夏昊;朱明清;張益鵬;涂同珩;李冬冬;程雪聰
• 申請（專利權(quán)）人: 中交第二航務(wù)工程局有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/04;B23K103/04
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369
• 代理人: 胡茵夢

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人鋼結(jié)構(gòu)焊接移動裝置及其使用方法，包括推導(dǎo)周轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)和移動夾取結(jié)構(gòu)，所述推導(dǎo)周轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)連接平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)用于驅(qū)動所述平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)水平移動及周向轉(zhuǎn)動的角度調(diào)節(jié)，所述平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)連接移動夾取結(jié)構(gòu)用于驅(qū)動所述移動夾取結(jié)構(gòu)水平面轉(zhuǎn)動的角度調(diào)節(jié)，所述移動夾取結(jié)構(gòu)用于夾緊固定鋼結(jié)構(gòu)。本發(fā)明通過推導(dǎo)周轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)的配合設(shè)計，使得裝置便于對需要焊接的鋼結(jié)構(gòu)零件進(jìn)行多種不同角度和推送距離的調(diào)節(jié)，大大提高了應(yīng)用便捷；通過移動夾取結(jié)構(gòu)的設(shè)計，使得裝置便于形成對鋼結(jié)構(gòu)進(jìn)行對向夾緊固定，便于將鋼結(jié)構(gòu)進(jìn)行拾取，提高了移動過程中的自動化便捷性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及鋼結(jié)構(gòu)焊接技術(shù)領(lǐng)域。更具體地說，本發(fā)明涉及一種機(jī)器人鋼結(jié)構(gòu)焊接移動裝置及其使用方法。

背景技術(shù)

隨著社會的快速進(jìn)步，鋼結(jié)構(gòu)的焊接往往會采用到機(jī)器人代替人工焊接，為了便于焊接，需要對鋼結(jié)構(gòu)的位置進(jìn)行移動并調(diào)整到合適的位置，但是現(xiàn)有的移動機(jī)器人不便于進(jìn)行多段不同的配合移動，且不便于進(jìn)行配合拾取以達(dá)到降低應(yīng)用難度的效果，因此需要對以上問題提出一種新的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個目的是提供一種機(jī)器人鋼結(jié)構(gòu)焊接移動裝置及其使用方法，以解決現(xiàn)有移動機(jī)器人不便于進(jìn)行多段不同的配合移動，且不便于進(jìn)行配合拾取達(dá)到降低應(yīng)用難度的效果的技術(shù)問題。

為了實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點，提供了一種機(jī)器人鋼結(jié)構(gòu)焊接移動裝置，包括推導(dǎo)周轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)和移動夾取結(jié)構(gòu)，所述推導(dǎo)周轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)固定于設(shè)定的位置，所述推導(dǎo)周轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)連接平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)用于驅(qū)動所述平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)水平移動及周向轉(zhuǎn)動的角度調(diào)節(jié)，所述平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)連接移動夾取結(jié)構(gòu)用于驅(qū)動所述移動夾取結(jié)構(gòu)水平面轉(zhuǎn)動的角度調(diào)節(jié)，所述移動夾取結(jié)構(gòu)用于夾緊固定鋼結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的是，所述推導(dǎo)周轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括相對設(shè)置的第一搭載板和第二搭載板，第一搭載板和第二搭載板通過相對設(shè)置的一對導(dǎo)軌連接為一體，一對導(dǎo)軌內(nèi)部設(shè)置有與其平行的第一螺桿，其通過第一電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動，所述第一螺桿上螺紋套設(shè)有配位移動塊，其相對的兩側(cè)滑動連接至一對導(dǎo)軌上。

優(yōu)選的是，所述配位移動塊底面向下延伸設(shè)置有倒Z型的延伸部，其通過第一帶動軸固定連接翻轉(zhuǎn)搭載架，所述第一帶動軸通過固定于延伸部的第二電機(jī)連接并驅(qū)動轉(zhuǎn)動，所述翻轉(zhuǎn)搭載架連接平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的是，所述平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括從動調(diào)節(jié)模塊，其包括相互滑動連接的第二導(dǎo)軌和位移滑動塊以及輔助內(nèi)載臺和帶動撥板，所述位移滑動塊端部固定有第三帶動軸，輔助內(nèi)載臺的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接有帶動撥板，第三帶動軸與帶動撥板之間通過肋板均鉸接，所述第二導(dǎo)軌和輔助內(nèi)載臺均固定于所述推導(dǎo)周轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)上。

優(yōu)選的是，所述從動調(diào)節(jié)模塊還包括齒條和傳動推導(dǎo)桿，所述位移滑動塊固定連接至所述傳動推導(dǎo)桿上，所述傳動推導(dǎo)桿一側(cè)固定設(shè)置齒條，所述齒條通過第一齒輪嚙合并驅(qū)動齒條直線移動。

優(yōu)選的是，所述平行角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)還包括動導(dǎo)輸出模塊，其包括定位內(nèi)裝板、第一齒輪和轉(zhuǎn)動塊，所述第一齒輪設(shè)置于所述定位內(nèi)裝板并固定連接所述轉(zhuǎn)動塊，所述轉(zhuǎn)動塊通過固定于定位內(nèi)裝板上的第一中心軸轉(zhuǎn)動連接，所述第一齒輪與所述齒條嚙合。

優(yōu)選的是，所述動導(dǎo)輸出模塊還包括受力行程桿，其固定連接至所述轉(zhuǎn)動塊上，所述受力行程桿開設(shè)有向下凹陷的行程槽，其內(nèi)間隙配合有第二帶動軸，所述定位內(nèi)裝板上固定連接有引導(dǎo)滑動架，其上通過第三電機(jī)驅(qū)動連接有偏心轉(zhuǎn)動板，所述偏心轉(zhuǎn)動板的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接有推導(dǎo)拉桿，所述引導(dǎo)滑動架內(nèi)滑動連接有聯(lián)動位移塊，其與推導(dǎo)拉桿鉸接，所述聯(lián)動位移塊底端固定連接所述第二帶動軸。

優(yōu)選的是，所述翻轉(zhuǎn)搭載架為U型結(jié)構(gòu)，所述定位內(nèi)裝板固定于所述翻轉(zhuǎn)搭載架的內(nèi)側(cè)，所述第二導(dǎo)軌和輔助內(nèi)載臺均固定于所述翻轉(zhuǎn)搭載架的同一外側(cè)。