[發明專利]一種機器人鋼結構焊接移動裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 202310242234.6
• 申請日: 2023-03-14
• 公開（公告）號: CN116393873A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 楊秀禮;潘道輝;張曉平;程茂林;夏昊;朱明清;張益鵬;涂同珩;李冬冬;程雪聰
• 申請（專利權）人: 中交第二航務工程局有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/04;B23K103/04
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 胡茵夢

1.一種機器人鋼結構焊接移動裝置，其特征在于，包括推導周轉結構、平行角度調節結構和移動夾取結構，所述推導周轉結構固定于設定的位置，所述推導周轉結構連接平行角度調節結構用于驅動所述平行角度調節結構水平移動及周向轉動的角度調節，所述平行角度調節結構連接移動夾取結構用于驅動所述移動夾取結構水平面轉動的角度調節，所述移動夾取結構用于夾緊固定鋼結構。

2.如權利要求1所述的機器人鋼結構焊接移動裝置，其特征在于，所述推導周轉結構包括相對設置的第一搭載板和第二搭載板，第一搭載板和第二搭載板通過相對設置的一對導軌連接為一體，一對導軌內部設置有與其平行的第一螺桿，其通過第一電機驅動轉動，所述第一螺桿上螺紋套設有配位移動塊，其相對的兩側滑動連接至一對導軌上。

3.如權利要求2所述的機器人鋼結構焊接移動裝置，其特征在于，所述配位移動塊底面向下延伸設置有倒Z型的延伸部，其通過第一帶動軸固定連接翻轉搭載架，所述第一帶動軸通過固定于延伸部的第二電機連接并驅動轉動，所述翻轉搭載架連接平行角度調節結構。

4.如權利要求3所述的機器人鋼結構焊接移動裝置，其特征在于，所述平行角度調節結構包括從動調節模塊，其包括相互滑動連接的第二導軌和位移滑動塊以及輔助內載臺和帶動撥板，所述位移滑動塊端部固定有第三帶動軸，輔助內載臺的內側轉動連接有帶動撥板，第三帶動軸與帶動撥板之間通過肋板均鉸接，所述第二導軌和輔助內載臺均固定于所述推導周轉結構上。

5.如權利要求4所述的機器人鋼結構焊接移動裝置，其特征在于，所述從動調節模塊還包括齒條和傳動推導桿，所述位移滑動塊固定連接至所述傳動推導桿上，所述傳動推導桿一側固定設置齒條，所述齒條通過第一齒輪嚙合并驅動齒條直線移動。

6.如權利要求5所述的機器人鋼結構焊接移動裝置，其特征在于，所述平行角度調節結構還包括動導輸出模塊，其包括定位內裝板、第一齒輪和轉動塊，所述第一齒輪設置于所述定位內裝板并固定連接所述轉動塊，所述轉動塊通過固定于定位內裝板上的第一中心軸轉動連接，所述第一齒輪與所述齒條嚙合。

7.如權利要求6所述的機器人鋼結構焊接移動裝置，其特征在于，所述動導輸出模塊還包括受力行程桿，其固定連接至所述轉動塊上，所述受力行程桿開設有向下凹陷的行程槽，其內間隙配合有第二帶動軸，所述定位內裝板上固定連接有引導滑動架，其上通過第三電機驅動連接有偏心轉動板，所述偏心轉動板的內側轉動連接有推導拉桿，所述引導滑動架內滑動連接有聯動位移塊，其與推導拉桿鉸接，所述聯動位移塊底端固定連接所述第二帶動軸。

8.如權利要求7所述的機器人鋼結構焊接移動裝置，其特征在于，所述翻轉搭載架為U型結構，所述定位內裝板固定于所述翻轉搭載架的內側，所述第二導軌和輔助內載臺均固定于所述翻轉搭載架的同一外側。

9.如權利要求1所述的機器人鋼結構焊接移動裝置，其特征在于，所述移動夾取結構包括定位配裝板、動導箱、第二齒輪和一對卡爪，所述定位配裝板連接至所述平行角度調節結構上，所述定位配裝板連接動導箱，所述定位配裝板和動導箱上轉動連接第四帶動軸，其通過固定于所述動導箱上的第四電機驅動轉動，所述第四帶動軸上固定套設有第二齒輪，其嚙合設置第三齒輪，第三齒輪嚙合設置第四齒輪，所述第三齒輪和第四齒輪的中心均通過固定于所述定位配裝板上第二中心軸轉動連接，所述第三齒輪和第四齒輪均固定向外設置有配調桿，其外端分別設置有相對的一對卡爪，一對卡爪用于對鋼結構進行夾持固定。

10.如權利要求1至9任一項所述的機器人鋼結構焊接移動裝置的使用方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：將鋼結構統一堆放在合適的位置，啟動焊接機器；

S2：將機器人鋼結構焊接移動裝置固定在合適的位置后，將機器人鋼結構焊接移動裝置通電，控制移動夾取結構對鋼結構進行自動化拾取；

S3：首先通過推導周轉結構帶動被拾取的鋼結構進行輸送距離和周轉角度的調節；

S4：再通過平行角度調節結構調節帶動被拾取的鋼結構進行平行角度的調節；

S5：將鋼結構放置在焊接機器位置。