[發(fā)明專利]探測方法、探測設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310212981.5
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116359887A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 雷述宇
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波飛芯電子科技有限公司
• 主分類號: G01S7/4913
• 分類號: G01S7/4913;G01S7/493;G01S17/34
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• 代理人: 暫無信息

本申請?zhí)峁┮环N探測方法、探測設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：根據(jù)預(yù)先設(shè)置的驅(qū)動(dòng)算法，生成初始驅(qū)動(dòng)信號；對初始驅(qū)動(dòng)信號進(jìn)行數(shù)字化，得到驅(qū)動(dòng)序列信號；根據(jù)驅(qū)動(dòng)序列信號，生成并發(fā)射出射光；根據(jù)接收的反射光，生成回波序列信號；根據(jù)回波序列信號和驅(qū)動(dòng)序列信號進(jìn)行計(jì)算，得到探測參數(shù)。本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案，通過對模擬形式的初始驅(qū)動(dòng)信號進(jìn)行數(shù)字化，得到數(shù)字形式的驅(qū)動(dòng)序列信號，從而可以通過數(shù)字信號控制探測設(shè)備的激光器產(chǎn)生具有相同能量的激光脈沖，可以避免反射光的各個(gè)激光脈沖分別具有不同的能量，進(jìn)而可以針對反射光中每個(gè)具有相同能量的激光脈沖進(jìn)行識(shí)別，可以提高進(jìn)行測距的準(zhǔn)確性和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種探測方法、探測設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著雷達(dá)技術(shù)的不斷發(fā)展，基于雷達(dá)技術(shù)的測距方式也逐漸由時(shí)差法(time?offlight，TOF)，向具有更強(qiáng)的抗干擾能力和更高信噪比的調(diào)頻連續(xù)波(frequencymodulated?continuous?wave，F(xiàn)MCW)方向發(fā)展，從而可以通過FMCW提高測距的精確度。

相關(guān)技術(shù)中，以激光雷達(dá)通過FMCW進(jìn)行測距為例，激光雷達(dá)在產(chǎn)生出射光的同時(shí)，還可以基于出射光生成本振光，出射光可以對被探測物體進(jìn)行照射，從而形成反射光。相應(yīng)的，激光雷達(dá)可以接收反射光，并將接收的反射光與本振光進(jìn)行混頻，得到反射光與本振光之間的頻率差異，基于該頻率差異確定激光雷達(dá)與被探測物體之間的距離。

但是，激光雷達(dá)是基于模擬信號產(chǎn)生的出射光，而模擬信號的幅值不斷變化，則出射光和反射光所包含的能量也隨著模擬信號的幅值不斷變化，而激光雷達(dá)可能無法準(zhǔn)確識(shí)別能量較小的反射光脈沖，從而影響激光雷達(dá)進(jìn)行測距的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N探測方法、探測設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中激光雷達(dá)可能無法準(zhǔn)確識(shí)別能量較小的反射光脈沖，從而影響激光雷達(dá)進(jìn)行測距的準(zhǔn)確性的問題。

為達(dá)到上述目的，本申請采用如下技術(shù)方案：

第一方面，提供一種探測方法，所述方法包括：

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的驅(qū)動(dòng)算法，生成初始驅(qū)動(dòng)信號，所述初始驅(qū)動(dòng)信號為模擬形式的電信號；

對所述初始驅(qū)動(dòng)信號進(jìn)行數(shù)字化，得到驅(qū)動(dòng)序列信號；

根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)序列信號，生成并發(fā)射出射光，所述出射光用于對被探測物體進(jìn)行探測；

根據(jù)接收的反射光，生成回波序列信號，所述反射光為所述被探測物體對所述出射光進(jìn)行反射后形成的；

根據(jù)所述回波序列信號和所述驅(qū)動(dòng)序列信號進(jìn)行計(jì)算，得到探測參數(shù)。

可選的，所述根據(jù)預(yù)先設(shè)置的驅(qū)動(dòng)算法，生成初始驅(qū)動(dòng)信號，包括：

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的存儲(chǔ)路徑，在存儲(chǔ)空間中獲取所述驅(qū)動(dòng)算法；

運(yùn)行所述驅(qū)動(dòng)算法，得到所述驅(qū)動(dòng)算法輸出的所述初始驅(qū)動(dòng)信號。

可選的，所述對所述初始驅(qū)動(dòng)信號進(jìn)行數(shù)字化，得到驅(qū)動(dòng)序列信號，包括：

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的采樣頻率，對所述初始驅(qū)動(dòng)信號進(jìn)行采樣，得到至少一個(gè)幅值；

將每個(gè)所述幅值與預(yù)先設(shè)置的幅值閾值進(jìn)行比較，得到每個(gè)所述幅值對應(yīng)的比較結(jié)果；

根據(jù)每個(gè)所述比較結(jié)果，對每個(gè)所述幅值進(jìn)行二值化；

根據(jù)每個(gè)二值化后的幅值，組成所述驅(qū)動(dòng)序列信號。

可選的，所述根據(jù)每個(gè)所述比較結(jié)果，對每個(gè)所述幅值進(jìn)行二值化，包括：