[發明專利]一種履帶式無人越野堆垛叉車

在審

• 申請號: 202310212244.5
• 申請日: 2023-03-07
• 公開（公告）號: CN116161583A
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 高飛;劉明政;張建民;劉小平;劉振華;趙吉敏;連堯;王郭俊;林婉妮
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍軍事科學院系統工程研究院
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/14;B66F9/24
• 代理公司: 北京豐浩知識產權代理事務所(普通合伙) 11781
• 代理人: 李強

本發明提供了一種履帶式無人越野堆垛叉車，包括：具有2根豎直軌道的上框架；中間位置帶有通孔的矩形浮動滑架；安裝在浮動滑架通孔內的回轉軸承；與回轉軸承固定連接的橫移滑架；與橫移滑架左右滑動連接的貨叉組件；安裝在貨叉上的自動定位設備；用于舉升和調平的2個浮動舉升電動缸；以及用于依據接收的指令控制調平動作的控制模塊。本技術方案有效解決了現有的無人堆垛叉車無法在道路崎嶇不平的情況下進行貨叉左右擺動的自動調平問題。

技術領域

本發明屬于無人堆垛叉車技術領域，具體為一種履帶式無人越野堆垛叉車。

背景技術

目前，現有的無人堆垛叉車又稱AGV(Automated?Guided?Vehicle自動導航運輸車)叉車的技術較為成熟，能夠實現室內無人叉車的自主導航精準定位和無人控制的托盤堆垛、取貨功能，具備載具檢測、放貨檢測功能，自適應精準叉取物料，重復放貨精度，通過無人叉車中控調度系統實現多車、跨場景調度，面向大規模工業車輛調度場景，可實現多車調度、路徑規劃、碰撞規避、任務管理、數據分析等功能，且無人叉車融合了激光導航和感知、多軸實時運動規劃以及高精度視覺伺服控制技術具備自主路徑規劃、障礙物識別和繞障能力，車身設置了多重安全防護，實現360度安全避障，保障人、車、貨的安全。

但是，現有的無人堆垛叉車的貨叉在堆垛和叉取作業時，為了對準貨架和托盤的叉孔，需要進行自動調平。調平方式包括自動的將貨叉進行上下、左右方向的移動以及前后方向的擺動，但是無法實現貨叉的左右擺動，這種調平方式只能適應室內和室外平坦路面上的作業。當處于野外環境下時，由于路面崎嶇不平造成叉車作業時底盤傾斜，尤其是左右傾斜時會使得左右兩個貨叉高低不平，從而無法自動對準叉孔進行堆垛和叉取的作業。

因此為了適應野外環境下的作業，應該設計一種無人堆垛叉車，使其貨叉可以自動的根據路面的情況進行全方位的調平，尤其是增加貨叉左右擺動的調平方式，從而解決道路崎嶇不平的情況下無人堆垛叉車的貨叉不能自動調平的問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，旨在解決現有的無人堆垛叉車無法在道路崎嶇不平的情況下進行貨叉左右擺動的自動調平問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種履帶式無人越野堆垛叉車，采用的技術方案如下：

一種履帶式無人越野堆垛叉車，包括：上框架，具有2根豎直軌道和橫桿，橫桿兩端分別與2根豎直軌道固定連接；浮動滑架，為中間位置帶有通孔的矩形部件，活動安裝在2根豎直軌道之間，能夠沿豎直軌道往復滑動；回轉軸承，設置在通孔內；橫移滑架，與回轉軸承固定連接，能夠以回轉軸承為中心相對于浮動滑架擺動；貨叉組件，包括貨叉和自動定位設備；貨叉組件與橫移滑架左右滑動連接；自動定位設備安裝在貨叉上，用于采集和傳輸貨叉的位置和角度信息；2個浮動舉升電動缸，分立在2根豎直軌道的底部，浮動舉升電動缸的伸縮端與橫移滑架連接；控制模塊，安裝在叉車內，根據接收到的調度指令和自動定位設備傳輸的信息控制2個浮動舉升電動缸動作。

與現有技術相比，本發明實施例具有以下有益效果：

(1)通過在上框架滑動安裝的浮動滑架通孔與橫移滑架之間安裝回轉軸承的設計，從而實現貨叉能夠相對于整體叉車左右方向的擺動；

(2)在上述設計基礎上通過2個浮動舉升電動缸的設計，從而實現在電力驅動下貨叉相對于整體叉車左右方向的擺動；

(3)在上述設計基礎上通過自動定位設備和控制模塊的設計，從而實現了根據路面情況自動的使貨叉相對于整體叉車左右方向的調平。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見的，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的實施例。

圖1為履帶式無人越野堆垛叉車的整體示意圖。