[發(fā)明專利]一種AGV運(yùn)行用電子地圖復(fù)現(xiàn)系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310201563.6
• 申請(qǐng)日: 2023-03-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116071458A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐斌;張勝;劉洋;李昌臣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T11/20
• 分類(lèi)號(hào): G06T11/20;G06T11/00;G06F16/54
• 代理公司: 北京東方匯眾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11296
• 代理人: 王慶彬

本發(fā)明公開(kāi)了一種AGV運(yùn)行用電子地圖復(fù)現(xiàn)系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收電子地圖和地圖屬性配置參數(shù)；地圖加載模塊，用于加載電子地圖；數(shù)據(jù)解析模塊，用于解析電子地圖，得到地圖元素?cái)?shù)據(jù)；地圖復(fù)現(xiàn)模塊，用于根據(jù)地圖屬性配置參數(shù)和地圖元素?cái)?shù)據(jù)對(duì)電子地圖進(jìn)行復(fù)現(xiàn)得到復(fù)現(xiàn)地圖；數(shù)據(jù)通信模塊，用于與AGV進(jìn)行通信來(lái)獲取AGV編號(hào)、AGV位置和AGV運(yùn)行狀態(tài)以對(duì)AGV在復(fù)現(xiàn)地圖上進(jìn)行實(shí)時(shí)繪制更新。本發(fā)明根據(jù)對(duì)加載的電子地圖進(jìn)行解析得到地圖元素?cái)?shù)據(jù)并根據(jù)地圖屬性配置參數(shù)對(duì)電子地圖進(jìn)行復(fù)現(xiàn)以得到復(fù)現(xiàn)地圖，從而可以進(jìn)行AGV用電子地圖的高級(jí)別集成應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)，大大提高了AGV運(yùn)行用電子地圖和調(diào)度系統(tǒng)的集成度和對(duì)AGV系統(tǒng)的管理效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像數(shù)據(jù)讀取和呈現(xiàn)技術(shù)領(lǐng)域，特別地，涉及一種AGV運(yùn)行用電子地圖復(fù)現(xiàn)系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

磁點(diǎn)導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等導(dǎo)航方式的AGV（Automated?Guided?Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)）系統(tǒng)在制造業(yè)、商業(yè)、物流業(yè)中得到了大量的應(yīng)用，此類(lèi)導(dǎo)航方式中AGV系統(tǒng)通常需開(kāi)發(fā)有電子地圖路線規(guī)劃系統(tǒng)，設(shè)計(jì)人員通過(guò)在AGV電子地圖路線規(guī)劃系統(tǒng)中規(guī)劃設(shè)計(jì)AGV運(yùn)行線路，然后引導(dǎo)AGV對(duì)現(xiàn)場(chǎng)布置的磁點(diǎn)、二維碼、激光反射板等標(biāo)記物進(jìn)行掃描，從而在電子地圖中獲取標(biāo)記物，電子地圖規(guī)劃完成后下載到AGV和AGV管理調(diào)度系統(tǒng)中，現(xiàn)場(chǎng)AGV通過(guò)標(biāo)記物傳感器實(shí)時(shí)獲取所在位置，并和存儲(chǔ)的地圖信息進(jìn)行運(yùn)算，從而實(shí)現(xiàn)AGV的自主運(yùn)行。

但在實(shí)際應(yīng)用中，出現(xiàn)系統(tǒng)集成商或AGV制造商在集成不同種類(lèi)設(shè)備的高級(jí)別應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)中，而AGV電子地圖路線規(guī)劃系統(tǒng)和AGV管理調(diào)度系統(tǒng)已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化、平臺(tái)化產(chǎn)品，大量客戶亟需開(kāi)發(fā)有集成AGV、生產(chǎn)設(shè)備、檢測(cè)設(shè)備、倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備等功能于一體的應(yīng)用程序，并希望可實(shí)現(xiàn)圖形化、可視化并集成數(shù)據(jù)應(yīng)用管理功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種AGV運(yùn)行用電子地圖復(fù)現(xiàn)系統(tǒng)和方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)的AGV運(yùn)行用電子地圖路線規(guī)劃和管理調(diào)度中各個(gè)系統(tǒng)孤立、不易管理的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種AGV運(yùn)行用電子地圖復(fù)現(xiàn)系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收所述電子地圖和地圖屬性配置參數(shù)；地圖加載模塊，用于加載所述電子地圖；數(shù)據(jù)解析模塊，用于解析所述電子地圖，得到地圖元素?cái)?shù)據(jù)；地圖復(fù)現(xiàn)模塊，用于根據(jù)所述地圖屬性配置參數(shù)和所述地圖元素?cái)?shù)據(jù)對(duì)所述電子地圖進(jìn)行復(fù)現(xiàn)，得到復(fù)現(xiàn)地圖；以及數(shù)據(jù)通信模塊，用于與所述AGV進(jìn)行通信來(lái)獲取AGV編號(hào)、AGV位置和AGV運(yùn)行狀態(tài)，以對(duì)所述復(fù)現(xiàn)地圖上的AGV位置和AGV運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)繪制更新。

優(yōu)選地，所述地圖元素?cái)?shù)據(jù)包括線條編號(hào)及與所述線條編號(hào)對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)、控制點(diǎn)和特征速度，其中，所述特征點(diǎn)包括起始點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)和中間點(diǎn)，所述地圖復(fù)現(xiàn)模塊還包括：屬性繪制單元，用于根據(jù)所述地圖屬性配置參數(shù)繪制更新所述復(fù)現(xiàn)地圖的尺寸和背景色；以及第一線條繪制單元，用于在所述線條編號(hào)對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)數(shù)量為2且控制點(diǎn)數(shù)量為0的情況下，根據(jù)所述特征點(diǎn)在所述復(fù)現(xiàn)地圖上繪制對(duì)應(yīng)的直線線段；第二線條繪制單元，用于在所述線條編號(hào)對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)數(shù)量為2且控制點(diǎn)數(shù)量不為0的情況下，根據(jù)所述特征點(diǎn)和所述控制點(diǎn)在所述復(fù)現(xiàn)地圖上繪制對(duì)應(yīng)的樣條曲線；以及第三線條繪制單元，用于在所述線條編號(hào)對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)數(shù)量大于2的情況下，根據(jù)所述特征點(diǎn)在所述復(fù)現(xiàn)地圖上繪制對(duì)應(yīng)的貝塞爾曲線。

優(yōu)選地，所述地圖元素?cái)?shù)據(jù)包括在所述電子地圖上的起始點(diǎn)位置及起始點(diǎn)編號(hào)、目標(biāo)點(diǎn)位置及目標(biāo)點(diǎn)編號(hào)和線條編號(hào)，所述地圖復(fù)現(xiàn)模塊還包括：線條顏色繪制單元，用于在所述特征速度為正值的情況下將所述直線線段、所述樣條曲線和所述貝塞爾曲線的顏色繪制為第一顏色，在所述特征速度為負(fù)值的情況下將所述直線線段、所述樣條曲線和所述貝塞爾曲線的顏色繪制為第二顏色；點(diǎn)繪制單元，用于根據(jù)在所述電子地圖上的起始點(diǎn)位置及起始點(diǎn)編號(hào)在所述復(fù)現(xiàn)地圖上對(duì)起始點(diǎn)及起始點(diǎn)的編號(hào)進(jìn)行繪制，并根據(jù)在所述電子地圖上的目標(biāo)點(diǎn)位置及目標(biāo)點(diǎn)編號(hào)在所述復(fù)現(xiàn)地圖上對(duì)目標(biāo)點(diǎn)及目標(biāo)點(diǎn)的編號(hào)進(jìn)行繪制；以及線條編號(hào)繪制單元，用于根據(jù)在所述電子地圖上的所述線條編號(hào)在所述復(fù)現(xiàn)地圖上對(duì)所述線條的編號(hào)進(jìn)行繪制。