[發明專利]一種防神經損傷鋸片式機械手及其使用方法

在審

• 申請號: 202310198276.4
• 申請日: 2023-03-03
• 公開（公告）號: CN116421259A
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 岳義森;李三強;張春霖
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A61B17/16
• 分類號: A61B17/16;A61B17/14;A61B34/30;A61B34/32;A61B90/00
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 吳佳

1.一種防神經損傷鋸片式機械手，其特征在于，包括姿態調節機構、機械臂、鋸片式手術刀（1），所述機械臂包括橫向臂（2）和豎向臂（3），所述橫向臂（2）的一端所述豎向臂（3）滑動連接，另一端連接所述鋸片式手術刀（1），豎向臂（3）外周依次設有彈簧（4）和桶狀的蓋體（5），彈簧（4）的一端固定在下方的橫向臂（2）上，另一端固定在所述蓋體（5）的頂部，蓋體（5）和橫向臂（2）之間設有繼電器；

鋸片式手術刀（1）的外周設有頭部為錐形、充有氣體的彈性軟膠體（6），該彈性軟膠體（6）沿鋸片式手術刀（1）向上延伸，且由下而上依次設置一級凸球（7）、二級凸球（8）、三級凸球（9），相應凸球處均設置氣壓傳感器。

2.如權利要求1所述的一種防神經損傷鋸片式機械手，其特征在于，所述豎向臂（3）上且在橫向臂（2）下方設有定位支撐件（10），用于避免開槽完畢后橫向臂（2）無向上的支持力而過度下移。

3.如權利要求1所述的一種防神經損傷鋸片式機械手，其特征在于，所述豎向臂（3）上還設置有至少兩個伸縮凸起，用于定位蓋體（5）。

4.如權利要求1所述的一種防神經損傷鋸片式機械手，其特征在于，第一個伸縮凸起設置于豎向臂（3）對應彈簧（4）壓縮前彈簧（4）自由狀態時的蓋體（5）頂部開口下部；第二個伸縮凸起設置于豎向臂（3）對應彈簧（4）壓縮狀態時蓋體（5）頂部開口的內向。

5.如權利要求1所述的一種防神經損傷鋸片式機械手，其特征在于，所述姿態調節機構通過傳感器測量機械臂及鋸片式手術刀（1）的位置傳輸至系統系統，控制系統控制上下、左右、前后方向的移動導軌的移動，完成姿態調整。

6.如權利要求1所述的一種防神經損傷鋸片式機械手，其特征在于，所述彈性軟膠體（6）整體為密封狀態，一級凸球（7）、二級凸球（8）、三級凸球（9）均與彈性軟膠體（6）相通，彈性軟膠體（6）接觸槽孔旁邊的椎間盤受到的壓力使得彈性軟膠體（6）內氣壓變化輸送到一級凸球（7）、二級凸球（8）、三級凸球（9）。

7.如權利要求1所述的一種防神經損傷鋸片式機械手，其特征

在于，所述彈性軟膠體（6）頭部的膨脹系數與一級凸球（7）、二級凸球（8）、三級凸球（9）的膨脹系數不同。

8.如權利要求1所述的一種防神經損傷鋸片式機械手，其特征

在于，在彈性軟膠體（6）的錐形頭部內設置伸縮調節環（11），用于調節彈性軟膠體（6）頭部與鋸片式手術刀（1）刀尖之間的距離以適應不同厚度的組織的切割。

9.一種防神經損傷鋸片式機械手的使用方法，其特征在于，具體方法如下：將鋸片式手術刀（1）置于人體待手術區域，人體向鋸片式手術刀（1）給予向上的支持力，人工下壓蓋體（5）、彈簧（4）壓縮，蓋體（5）和橫向臂（2）之間的繼電器啟動，鋸片式手術刀（1）通電工作，同時進行開槽，開槽完畢時彈性軟膠體（6）接觸槽孔旁邊的椎間盤而受到壓力，使得彈性軟膠體（6）內氣壓變化傳遞到對應的凸球處，氣壓傳感器收到信號傳給PLC系統，進而控制第一個伸縮凸起進行收縮，從而彈簧（4）在兩端均無阻力，在較大的彈力下繼電器斷開，鋸片式手術刀（1）斷電停止工作。