[發明專利]一種混合式步進電機閉環驅動器

在審

• 申請號: 202310190698.7
• 申請日: 2023-02-24
• 公開（公告）號: CN116169910A
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 呂茂斌;劉格遠;解博煒;董娟;何興秀;林宇龍;孫光輝;鄧方;陳杰
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: H02P8/12
• 分類號: H02P8/12;H02P21/22;H02M3/04
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 張麗娜

1.一種混合式步進電機閉環驅動器，其特征在于：

該閉環驅動器包括主控模塊、磁編碼器模塊、電機驅動模塊、串口通訊模塊、CAN總線模塊和降壓模塊；

所述主控模塊用于對磁編碼器模塊、電機驅動模塊、串口通訊模塊、CAN總線模塊和降壓模塊進行控制；

所述磁編碼器模塊用于測量步進電機轉子的實時絕對角度；

所述電機驅動模塊用于產生控制電流，驅動步進電機轉子運動；

所述串口通訊模塊用于與外部控制系統進行通訊；

所述CAN總線模塊用于串聯通訊或與外部CAN總線控制器通訊；

所述降壓模塊用于將高壓直流電降為低壓直流電。

2.根據權利要求1所述的一種混合式步進電機閉環驅動器，其特征在于：

所述的主控模塊包括自恢復保險絲F1、濾波電容C9、去耦電容C11、去耦電容C4、電阻R13、電阻R1、電阻R2和ESP32芯片；

自恢復保險絲F1的一端連接外部電源VDD33，自恢復保險絲F1的另一端連接濾波電容C9的一端、去耦電容C11的一端、芯片供電電源VDD33A，自恢復保險絲F1的另一端還與ESP32芯片的1、3、4管腳相連；濾波電容C9的另一端接地，去耦電容C11的另一端接地；

電阻R13的一端與芯片供電電源VDD33A相連，電阻R13的另一端與去耦電容C4的一端、ESP32芯片的9管腳EN相連；去耦電容C4的另一端接地；

芯片供電電源VDD33A與ESP32芯片的管腳46、43、37、19相連；

所述磁編碼器模塊包括MT6816芯片、去耦電容C17和防靜電二極管D7；

去耦電容C17的一端連接外部電源VDD33，去耦電容C17的另一端接地，防靜電二極管D7負極連接外部電源VDD33，防靜電二極管D7正極接地；MT6816芯片的2、4管腳連接外部電源VDD33，MT6816芯片1管腳CSN與ESP32芯片34管腳GPIO5相連，MT6816芯片7管腳SCK與ESP32芯片35管腳GPIO18相連，MT6816芯片6管腳MISO與ESP32芯片28管腳GPIO19相連，MT6816芯片5管腳MOSI與ESP32芯片36管腳GPIO23相連，MT6816芯片8管腳接地，MT6816芯片3管腳懸空。

3.根據權利要求2所述的一種混合式步進電機閉環驅動器，其特征在于：

所述ESP32芯片為樂鑫公司生產的芯片模組ESP32-PICO-D4。