[發(fā)明專利]一種目標關(guān)聯(lián)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2023-02-21
• 公開（公告）號: CN115827925A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王祎男;王德平;魏源伯
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F16/901
• 分類號: G06F16/901;G06F18/22
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 劉欣

本發(fā)明公開了一種目標關(guān)聯(lián)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法通過獲取車輛中第一類傳感器采集的第一數(shù)據(jù)，并基于第一數(shù)據(jù)識別得到第一目標，獲取車輛中第二類傳感器采集的第二數(shù)據(jù)，并基于第二數(shù)據(jù)識別得到第二目標，基于第一目標的目標數(shù)據(jù)和第二目標的目標數(shù)據(jù)生成目標關(guān)聯(lián)圖，目標關(guān)聯(lián)圖中包括第一目標和第二目標分別對應(yīng)的目標節(jié)點，以及各目標節(jié)點之間的邊，目標節(jié)點和邊分別設(shè)置有權(quán)重，基于目標關(guān)聯(lián)圖中各目標節(jié)點和各邊分別對應(yīng)的權(quán)重，對第一目標和第二目標進行關(guān)聯(lián)處理，得到車輛的檢測目標。實現(xiàn)在保證考慮各傳感器檢測特性優(yōu)勢下，確保目標更優(yōu)、更穩(wěn)定的關(guān)聯(lián)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及自動駕駛感知融合領(lǐng)域，尤其涉及一種目標關(guān)聯(lián)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，自動駕駛技術(shù)發(fā)展快速，國內(nèi)外中高端車型都在迭代智能駕駛功能。在裝有ADAS功能的量產(chǎn)車上，通常配有激光雷達、攝像頭以及毫米波雷達等常用傳感器作為目標感知源，而且對于多源異構(gòu)獲取的結(jié)果，通常采取目標級融合，將來自不同感知源的同一目標信息進行關(guān)聯(lián)匹配，再進行后處理。

常用的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法有最近鄰匹配算法（NN）、聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法（JPDA）、多重假設(shè)追蹤算法（MHT）、匈牙利匹配算法（Hungary）。其中NN算法實時性高，但遇到復(fù)雜環(huán)境會經(jīng)常誤關(guān)聯(lián)，造成風(fēng)險；JPDA和MHT在目標密集的環(huán)境中關(guān)聯(lián)準確率較高，但計算量較大，實時性難以滿足，而傳統(tǒng)的Hungary算法為最大匹配，無法保證是最優(yōu)匹配。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種目標關(guān)聯(lián)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)更優(yōu)的目標關(guān)聯(lián)效果。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種目標關(guān)聯(lián)方法，包括：

獲取車輛中第一類傳感器采集的第一數(shù)據(jù)，并基于所述第一數(shù)據(jù)識別得到第一目標，獲取所述車輛中第二類傳感器采集的第二數(shù)據(jù)，并基于所述第二數(shù)據(jù)識別得到第二目標；

基于所述第一目標的目標數(shù)據(jù)和所述第二目標的目標數(shù)據(jù)生成目標關(guān)聯(lián)圖，所述目標關(guān)聯(lián)圖中包括所述第一目標和所述第二目標分別對應(yīng)的目標節(jié)點，以及各目標節(jié)點之間的邊，所述目標節(jié)點和所述邊分別設(shè)置有權(quán)重；

基于所述目標關(guān)聯(lián)圖中各所述目標節(jié)點和各所述邊分別對應(yīng)的權(quán)重，對所述第一目標和所述第二目標進行關(guān)聯(lián)處理，得到所述車輛的檢測目標。

可選的，基于所述第一目標的目標數(shù)據(jù)和所述第二目標的目標數(shù)據(jù)生成目標關(guān)聯(lián)圖，包括：

基于所述第一目標的目標數(shù)據(jù)和所述第二目標的目標數(shù)據(jù)，確定所述第一目標和第二目標的關(guān)聯(lián)相似度；

分別設(shè)置所述第一目標對應(yīng)的第一目標節(jié)點和第二目標對應(yīng)的第二目標節(jié)點；

基于所述第一目標和第二目標的關(guān)聯(lián)相似度，設(shè)置各所述第一目標節(jié)點的權(quán)重、第二目標節(jié)點的權(quán)重，以及各所述第一目標節(jié)點與所述第二目標節(jié)點之間邊的權(quán)重，形成目標關(guān)聯(lián)圖。

可選的，所述基于所述第一目標和第二目標的關(guān)聯(lián)相似度，設(shè)置各所述第一目標節(jié)點的權(quán)重、第二目標節(jié)點的權(quán)重，以及各所述第一目標節(jié)點與所述第二目標節(jié)點之間邊的權(quán)重，包括：

基于所述第一目標和所述第二目標的關(guān)聯(lián)相似度，設(shè)置所述第一目標節(jié)點與所述第二目標節(jié)點之間邊的權(quán)重；

基于所述第一目標分別與各個所述第二目標之間的關(guān)聯(lián)相似度，確定所述第一目標節(jié)點的權(quán)重，并將各所述第二目標節(jié)點的權(quán)重設(shè)置為預(yù)設(shè)值。

可選的，所述基于所述目標關(guān)聯(lián)圖中各所述目標節(jié)點和各所述邊分別對應(yīng)的權(quán)重，對所述第一目標和所述第二目標進行關(guān)聯(lián)處理，包括：

將第一目標節(jié)點的權(quán)重，與所述第一目標節(jié)點所連接邊的權(quán)重進行匹配，確定經(jīng)匹配成功的邊所連接的第二目標節(jié)點，將所述第一目標節(jié)點對應(yīng)的第一目標和所述第二目標節(jié)點對應(yīng)的第二節(jié)點相關(guān)聯(lián)。

可選的，在確定經(jīng)匹配成功的邊所連接的第二目標節(jié)點之后，還包括：