[發明專利]自動駕駛車輛的導航方法、裝置及電子設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202310134048.0
• 申請日: 2023-02-10
• 公開（公告）號: CN116045992A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 李巖;費再慧;張海強
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/34;G01S17/86;G01S19/45;G01S19/40;H04L67/10;H04L67/52
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;何健

本申請公開了一種自動駕駛車輛的導航方法、裝置及電子設備、存儲介質，該方法包括：獲取第一自動駕駛車輛在當前路段的融合定位數據，包括衛星定位數據、激光雷達定位數據和視覺定位數據；根據融合定位數據確定當前路段的定位狀態；根據當前路段的定位狀態確定當前路段是否觸發預設上報條件；在當前路段觸發預設上報條件時，確定當前路段的定位狀態信息并上報至云端，使云端將當前路段的定位狀態信息發送至第二自動駕駛車輛并使第二自動駕駛車輛根據定位狀態信息進行導航。本申請通過車端的融合定位數據判斷當前路段的定位狀態，并在定位狀態異常時上報云端，為其它自動駕駛車輛的路線規劃提供了更多參考信息，提高了自動駕駛車輛的整體運營效率。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的導航方法、裝置及電子設備、存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛技術的飛速發展，ROBOTAXI(自動駕駛出租車)、ROBOBUS(自動駕駛巴士)等區域性運營車輛在越來越多的城市落地，而由于目前單車智能的局限性，很多自動駕駛車輛都是按照預先設定或計算的線路行駛。因為自動駕駛車輛對于道路環境的好壞依賴性極高，如果在某個路段出現臨時維修導致道路被封鎖，自動駕駛車輛很難百分百準確的識別出相關事件，比如臨時圍欄等，仍會按照設定路線行駛。

自動駕駛車輛在運營區域，按照設定的運營路線行駛，其中ROBOBUS的路線相對固定，ROBOTAXI則需要在行駛過程中實時接收云端發送的實時信息，比如事故路段、堵車路段等信息，從而進行行駛路線的更新，減少等待時間以及行駛風險。

然而，多數情況下，上述實時信息僅包括感知層面的信息，比如路面臨時維修、車輛事故導致堵塞等，通過路端的感知設備可以監測到這類信息并反饋給云端，完成信息同步。但是對于定位方面的信息，比如路段對應的衛星信號的強弱、環境變化等，路端設備并不會給出，導致自動駕駛車輛在遇到此類情況時，定位精度會受到影響，進而導致頻繁停車保護或者人工接管，降低了運營效率。

發明內容

本申請實施例提供了一種自動駕駛車輛的導航方法、裝置及電子設備、存儲介質，以為自動駕駛車輛的導航規劃提供更多的參考信息，提高自動駕駛車輛的運營效率。

本申請實施例采用下述技術方案：

第一方面，本申請實施例提供一種自動駕駛車輛的導航方法，其中，所述方法包括：

獲取第一自動駕駛車輛在當前路段的融合定位數據，所述融合定位數據包括衛星定位數據、激光雷達定位數據和視覺定位數據；

根據所述融合定位數據確定所述當前路段的定位狀態；

根據所述當前路段的定位狀態確定所述當前路段是否觸發預設上報條件；

在所述當前路段觸發預設上報條件的情況下，確定當前路段的定位狀態信息并上報至云端，以使云端將所述當前路段的定位狀態信息發送至第二自動駕駛車輛并使所述第二自動駕駛車輛根據所述當前路段的定位狀態信息進行導航。

可選地，所述根據所述融合定位數據確定所述當前路段的定位狀態包括：

根據所述衛星定位數據和所述激光雷達定位數據，確定所述衛星定位數據與所述激光雷達定位數據之間的定位誤差，并根據所述視覺定位數據確定視覺橫向校正誤差；

根據所述衛星定位數據與所述激光雷達定位數據之間的定位誤差以及所述視覺橫向校正誤差，確定所述當前路段的定位狀態。

可選地，所述根據所述衛星定位數據與所述激光雷達定位數據之間的定位誤差以及所述視覺橫向校正誤差，確定所述當前路段的定位狀態包括：

將所述衛星定位數據與所述激光雷達定位數據之間的定位誤差與第一預設誤差閾值進行比較，以及將所述視覺橫向校正誤差與第二預設誤差閾值進行比較；