[發明專利]自動駕駛車輛的導航方法、裝置及電子設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202310134048.0
• 申請日: 2023-02-10
• 公開（公告）號: CN116045992A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 李巖;費再慧;張海強
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/34;G01S17/86;G01S19/45;G01S19/40;H04L67/10;H04L67/52
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;何健

1.一種自動駕駛車輛的導航方法，其中，所述方法包括：

獲取第一自動駕駛車輛在當前路段的融合定位數據，所述融合定位數據包括衛星定位數據、激光雷達定位數據和視覺定位數據；

根據所述融合定位數據確定所述當前路段的定位狀態；

根據所述當前路段的定位狀態確定所述當前路段是否觸發預設上報條件；

在所述當前路段觸發預設上報條件的情況下，確定當前路段的定位狀態信息并上報至云端，以使云端將所述當前路段的定位狀態信息發送至第二自動駕駛車輛并使所述第二自動駕駛車輛根據所述當前路段的定位狀態信息進行導航。

2.如權利要求1所述方法，其中，所述根據所述融合定位數據確定所述當前路段的定位狀態包括：

根據所述衛星定位數據和所述激光雷達定位數據，確定所述衛星定位數據與所述激光雷達定位數據之間的定位誤差，并根據所述視覺定位數據確定視覺橫向校正誤差；

根據所述衛星定位數據與所述激光雷達定位數據之間的定位誤差以及所述視覺橫向校正誤差，確定所述當前路段的定位狀態。

3.如權利要求2所述方法，其中，所述根據所述衛星定位數據與所述激光雷達定位數據之間的定位誤差以及所述視覺橫向校正誤差，確定所述當前路段的定位狀態包括：

將所述衛星定位數據與所述激光雷達定位數據之間的定位誤差與第一預設誤差閾值進行比較，以及將所述視覺橫向校正誤差與第二預設誤差閾值進行比較；

若所述衛星定位數據與所述激光雷達定位數據之間的定位誤差大于所述第一預設誤差閾值，且所述視覺橫向校正誤差大于所述第二預設誤差閾值，則確定所述當前路段的定位狀態為異常定位狀態；

否則，則確定所述當前路段的定位狀態為正常定位狀態。

4.如權利要求1所述方法，其中，所述根據所述當前路段的定位狀態確定所述當前路段是否觸發預設上報條件包括：

若所述當前路段的定位狀態為異常定位狀態，則確定所述當前路段觸發所述預設上報條件；

否則，則確定所述當前路段未觸發所述預設上報條件。

5.如權利要求1所述方法，其中，所述當前路段的定位狀態信息包括異常定位狀態的類型，所述在所述當前路段觸發預設上報條件的情況下，確定當前路段的定位狀態信息并上報至云端包括：

根據所述衛星定位數據確定所述衛星定位數據中的橫向距離，以及根據所述激光雷達定位數據確定所述激光雷達定位數據中的橫向距離；

將所述衛星定位數據中的橫向距離以及所述激光雷達定位數據中的橫向距離分別與視覺定位數據進行比較；

根據比較結果確定所述異常定位狀態的類型，所述異常定位狀態的類型包括衛星定位受干擾狀態和激光雷達定位受干擾狀態。

6.如權利要求1所述方法，其中，所述方法還包括：

獲取云端發送的多個路段的定位狀態信息；

根據各個路段的定位狀態信息調整各個路段的路徑代價，得到各個路段的調整后的路徑代價；

根據各個路段的調整后的路徑代價進行導航，得到第一自動駕駛車輛的導航結果。

7.一種自動駕駛車輛的導航裝置，其中，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取第一自動駕駛車輛在當前路段的融合定位數據，所述融合定位數據包括衛星定位數據、激光雷達定位數據和視覺定位數據；

第一確定單元，用于根據所述融合定位數據確定所述當前路段的定位狀態；

第二確定單元，用于根據所述當前路段的定位狀態確定所述當前路段是否觸發預設上報條件；

上報單元，用于在所述當前路段觸發預設上報條件的情況下，確定當前路段的定位狀態信息并上報至云端，以使云端將所述當前路段的定位狀態信息發送至第二自動駕駛車輛并使所述第二自動駕駛車輛根據所述當前路段的定位狀態信息進行導航。

8.一種車路云協同系統，所述系統包括：車端、云端和路端，所述車端用于執行權利要求1～6之任一所述方法，所述云端用于接收車端上報的路段的定位狀態信息并發送給對應的路端，所述路端用于接收云端下發的路段的定位狀態信息并進行監控。