[發(fā)明專利]用于檢測地板上的對象的設(shè)備和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310093382.6
• 申請日: 2023-02-02
• 公開（公告）號: CN116559862A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 斯特凡·洛伊;歐內(nèi)丁·伊布羅切維奇;馬丁·貝林克羅特
• 申請（專利權(quán)）人: 皮爾茨公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;喬圖

公開了用于檢測地板上的對象的設(shè)備和系統(tǒng)。一種用于檢測地板面板(50)上的對象(80)的設(shè)備(10)，所述地板面板(50)具有底側(cè)(52)和與底側(cè)相反的可行走的頂側(cè)(54)。該設(shè)備包括：保持器(12)，其安裝至地板面板(50)、安裝在地板面板(50)中或者安裝在地板面板(50)下方；以及雷達(dá)裝置(14)，其被配置成發(fā)射雷達(dá)信號，檢測從對象(80)反射的雷達(dá)回波以及基于雷達(dá)回波提供數(shù)據(jù)信號。保持器(12)被配置成保持雷達(dá)裝置(14)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于檢測在地板面板上的對象的設(shè)備和系統(tǒng)。此外，本發(fā)明涉及相對應(yīng)的方法。

背景技術(shù)

制造系統(tǒng)的持續(xù)數(shù)字化不僅使得生產(chǎn)能夠有更大的靈活性，而且還引起了人們在其中工作并利用其工作的網(wǎng)絡(luò)化和智能技術(shù)系統(tǒng)的使用。尤其是由于人類與機(jī)器人或機(jī)器之間的交互越來越多，用于自動且安全的人員識別的傳感器系統(tǒng)和測量方法正變得越來越重要。在該背景下，對于人而言良好的工作環(huán)境和安全性被越來越多地討論，尤其是在工業(yè)4.0和“環(huán)境智能”的背景下。為了確保工作過程中人與機(jī)器之間的安全交互，必須始終確保人體被可靠地檢測到。

單獨的機(jī)器和機(jī)器人通常已經(jīng)配備有適當(dāng)?shù)膫鞲衅鳌Ｈ欢谄渲惺褂枚鄠€機(jī)器進(jìn)行各種工作過程的生產(chǎn)大廳中，其中還使用了自動化引導(dǎo)車輛(AGV)，例如，除了單獨的機(jī)器可以提供的傳感器技術(shù)之外，需要更全面的監(jiān)控系統(tǒng)。全面的監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)盡可能地監(jiān)控所有運(yùn)行的過程，即，全面的監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)被設(shè)計成覆蓋廣泛的區(qū)域，并且以前瞻性的方式保護(hù)在此處工作的人免受危害。問題在于，不同的機(jī)器通常使用不同的傳感器系統(tǒng)例如激光系統(tǒng)或雷達(dá)系統(tǒng)，這些不同的傳感器系統(tǒng)既不能彼此兼容，也不能聯(lián)網(wǎng)。此外，在于空間中移動的機(jī)器或系統(tǒng)的情況下，利用這樣的單獨的傳感器系統(tǒng)幾乎不可能確保足夠的安全性。

除了生產(chǎn)本身的越來越多的數(shù)字化之外，還可以觀察到，對于生產(chǎn)過程而言需要在空間方面的更大靈活性。工廠地板上的今天制造產(chǎn)品A的地方可以第二天用于另一產(chǎn)品B。這就是為什么在未來安全技術(shù)不應(yīng)當(dāng)如其過去那樣被束縛于單個機(jī)器的另一原因，而是替代地，安全技術(shù)將被大規(guī)模地要求，并且需要在生產(chǎn)中能夠被靈活地修改。為了滿足這些要求，生產(chǎn)設(shè)施還必須滿足對靈活性的越來越多的需求。因此，正在使用越來越復(fù)雜的基礎(chǔ)設(shè)施概念。為了防止例如與越來越多的數(shù)字化同步發(fā)展的大量線纜和導(dǎo)線最終在生產(chǎn)大廳的地板上變?yōu)橐粓F(tuán)亂麻的線纜，他們越來越多地被藏在地板面板下方的地板中。由此，線纜和導(dǎo)線不會礙事，并且如果需要的話，仍然可以通過抬起適當(dāng)?shù)牡匕迕姘鍋砣菀椎赜|及這些線纜和導(dǎo)線。

上面的基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)已經(jīng)被廣泛地用于監(jiān)控生產(chǎn)過程。例如，已知的是，地板面板可以配備有用于對象尤其是人的檢測的重量傳感器。然而，此處出現(xiàn)了重量傳感器僅能檢測到重量或重量變化的問題。因此，仍然不清楚是由何種對象引起了這種重量或變化。因此，無法區(qū)分地板面板上的重量變化是例如由在地板面板上駛過的托盤車等引起還是由在地板面板上行走的人引起。因此，已知的系統(tǒng)不能在確保順利的生產(chǎn)和/或物流過程的同時可靠地保護(hù)人類免受由機(jī)器引起的危害。

盡管利用其通過使用適當(dāng)?shù)能浖瓌t上可以在不同類型的對象之間進(jìn)行區(qū)分的基于攝像裝置的系統(tǒng)也是已知的，但是這些系統(tǒng)的工作可靠性遠(yuǎn)遠(yuǎn)不足以在操作過程中特別是針對安全相關(guān)的應(yīng)用有意義地使用。實際上，這樣的基于攝像裝置的監(jiān)視系統(tǒng)無法以所期望的可靠性工作，或者太昂貴而無法以有意義的方式使用。

發(fā)明內(nèi)容

在該背景技術(shù)下，本發(fā)明的目的是提供一種使得能夠檢測地板面板上的對象的設(shè)備，并且利用該設(shè)備原則上可以在對象的類型之間進(jìn)行區(qū)分(例如，在人類與機(jī)器之間進(jìn)行區(qū)分)。同時，該設(shè)備應(yīng)當(dāng)不昂貴、可靠并且盡可能容易使用。

該問題通過一種用于檢測地板面板上的對象的設(shè)備來解決，所述地板面板具有底側(cè)和與底側(cè)相反的可行走的頂側(cè)，該設(shè)備包括：

保持器，其安裝至地板面板、安裝在地板面板中或者安裝在地板面板下方；以及

雷達(dá)裝置，其被配置成發(fā)射雷達(dá)信號，檢測從對象反射的雷達(dá)回波以及基于雷達(dá)回波提供數(shù)據(jù)信號，