[發(fā)明專利]一種基于慣性觸發(fā)機制的自適應巡航控制多目標優(yōu)化方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310036302.3
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN116001786A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設計）人: 陳建鋒;葉貽財;湯傳業(yè);葛新元;吳強;趙景波;周衛(wèi)琪;孫文
• 申請（專利權(quán)）人: 常州工學院
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W10/04;B60W10/18
• 代理公司: 南京智造力知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32382
• 代理人: 張明明

1.一種基于慣性觸發(fā)機制的自適應巡航控制多目標優(yōu)化方法，其特征在于：

慣性行駛模式觸發(fā)時，上層控制器在滿足I/O約束的條件下，建立滿足ACC多目標優(yōu)化性能的代價函數(shù)，用于獲取期望加速度a_des；當慣性行駛模式結(jié)束，車輛按照加速/減速操作方式進行控制；

下層控制器，在a_des+F_f+F_w0時，則控制節(jié)氣門按照節(jié)氣門開度α_des進行打開，否則控制制動器按照制動壓力P_des進行制動；在慣性行駛模式觸發(fā)時，若d_ranged′_range，則在所述節(jié)氣門開度α_des上增加車輛縱向跟蹤補償項α_CF對節(jié)氣門開度α_des進行補償，若d_range≤d′_range，則在所述節(jié)氣門開度α_des上增加乘坐舒適性線性補償項α_CR對節(jié)氣門開度α_des進行補償；

其中，F(xiàn)_f為滾動阻力，F(xiàn)_w為空氣阻力，d_range為給定的安全區(qū)間，理想車距范圍d′_range＝[d_des-ε_d，d_des+ε_d]，d_des為主車與前車的理想車距，ε_d為允許的車輛縱向跟蹤誤差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應巡航控制多目標優(yōu)化方法，其特征在于，所述慣性行駛模式觸發(fā)的過程為：

區(qū)間[t,t_p]從t+T_p1時刻被分為兩部分，在區(qū)間[t,t+T_p1]內(nèi)，主車采用驅(qū)動或制動的方式進行跟蹤，若同時滿足觸發(fā)條件1和觸發(fā)條件2，慣性行駛模式從t+T_p1時刻觸發(fā)；當車輛縱向跟蹤誤差Δd＝0時，慣性行駛模式退出；其中：t為當前時刻，t_p是最接近當前時刻t的過零點，T_p1＝NΔT，N為整數(shù)；

在t+T_p1時刻之后，滾動時域優(yōu)化以時間步長ΔT進行更新，同時提取新的過零點；

若后續(xù)再次同時滿足觸發(fā)條件1和觸發(fā)條件2，慣性行駛模式將在新的時刻觸發(fā)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應巡航控制多目標優(yōu)化方法，其特征在于，所述觸發(fā)條件1為：其中：inf為集合的下確界，M是經(jīng)驗值，eq(t+T_p1，t_p)表示從時刻t+T_p1到t_p的車輛縱向跟蹤誤差，τ為任意時刻，且τ∈Γ，時間間隔Γ＝(t，t+T]，T為預測范圍，a_p(τ)為任意時刻的前車的縱向加速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自適應巡航控制多目標優(yōu)化方法，其特征在于，所述a_p(τ)＝p₀+p₁τ+p₂τ²+…+p_nτⁿ，其中n為多項式的階數(shù)，p_i為待擬合系數(shù)，且i＝0,1,2,...,n。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應巡航控制多目標優(yōu)化方法，其特征在于，所述觸發(fā)條件2為：其中：t₀是時間常數(shù)，i_g是無級變速器的傳動比，λ_ig是i_g的閾值，v_h為主車的絕對速度，λ_v是v_h的閾值，f(·)是經(jīng)驗函數(shù)，sign()為符號函數(shù)，a_p為前車的縱向加速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應巡航控制多目標優(yōu)化方法，其特征在于，所述其中：k_CF是車輛縱向跟蹤的補償系數(shù)，Δd是車輛縱向跟蹤誤差。