[發明專利]一種機械爪

在審

• 申請號: 202310031501.5
• 申請日: 2023-01-10
• 公開（公告）號: CN115871008A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 李松鶴;李辰驥;許藝瀚;李浩杰;楊僑欣;李浩;杜育峰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京圖億天下專利代理有限公司 11974
• 代理人: 張靜

本發明涉及機械手爪技術領域，尤其涉及一種機械爪，包括驅動部、夾持部、推出部；所述夾持部包括移動板，所述移動板與曲柄的另一端轉動連接，所述移動板的底部均勻設置有多個彈性鋼條，所述鋼條的另一端安裝有球體，用于夾持物品；所述移動板的下側還設置有用于將夾持部夾持的物品推出的推出部，所述移動板的上側設置有用于帶動夾持部上下移動的驅動部。本發明中，通過設置的彈性鋼條，前端裝有球體，在物體上放下降，以將物體插入，前端球體用于避免抓取后物體掉落，抓取后，通過一個舵機帶動曲柄轉動，控制移動板的移動，使固定板可以把物體撥下來，可用于抓取標準球形或不規則形狀的物體，使機械爪的夾取功能更多樣，更滿足人們的需求。

技術領域

本發明涉及機械手爪技術領域，尤其涉及一種可以抓取不同形狀的物體的機械爪。

背景技術

機械手爪是目前機械自動化設備中常用的機械部件，通常安裝于機械手臂的末端，可代替人手完成指定的分揀和搬運工作，在自動化領域扮演重要的角色，其具有準確、高效等特點。

現有機械手爪一般都是根據要抓取的工件特點設計的專用手爪，往往只能抓取特定的一種或少數幾種工件，對于一些形狀不確定的物體難以實現抓取工作。

發明內容

本申請實施例通過提供一種機械爪，通過設置的彈性鋼條，前端裝有球體，在物體上放下降，以將物體插入，前端球體用于避免抓取后物體掉落，抓取后，通過一個舵機帶動曲柄轉動，控制移動板的移動，使固定板可以把物體撥下來，可用于抓取標準球形或不規則形狀的物體。

本申請實施例提供了一種機械爪，包括驅動部、夾持部、推出部；

所述夾持部包括移動板，所述移動板與曲柄的另一端轉動連接，所述移動板的底部均勻設置有多個彈性鋼條，所述鋼條的另一端安裝有球體，用于夾持物品；

所述移動板的下側還設置有用于將夾持部夾持的物品推出的推出部，所述移動板的上側設置有用于帶動夾持部上下移動的驅動部。

優選的，所述驅動部包括立板，所述立板的后側面上安裝有舵機，所述舵機的輸出軸穿過立板與舵盤固定連接，所述舵盤的外側面轉動連接有曲柄，所述曲柄的另一端與移動板轉動連接。

優選的，所述推出部包括兩個連接塊，所述連接塊固定安裝在立板的外側面上，所述連接塊上固定連接有導桿，所述導桿的另一端穿過移動板與固定板固定連接。

優選的，所述導桿的外部滑動連接有安裝板，所述安裝板與移動板固定連接。

優選的，所述移動板和固定板均由鏤空碳纖維板制作而成。

優選的，所述立板上開設有安裝孔。

優選的，所述鋼條由硅錳彈簧鋼制作而成。

優選的，所述舵盤由凸輪制作而成。

本申請實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：

本發明中，通過本發明提供的一種機械爪，通過設置的彈性鋼條，前端裝有球體，在物體上放下降，以將物體插入，前端球體用于避免抓取后物體掉落，抓取后，通過一個舵機帶動曲柄轉動，控制移動板的移動，使固定板可以把物體撥下來，可用于抓取標準球形或不規則形狀的物體，使機械爪的夾取功能更多樣，更滿足人們的需求。

附圖說明

圖1為本申請中機械爪整體的結構示意圖；

圖2為本申請中機械爪后側的結構示意圖。

圖中：1-立板、2-舵機、、4-舵盤、5-曲柄、6-導桿、7-移動板、8-固定板、9-鋼條、10-球體、11-安裝板、12-連接塊。

具體實施方式