[發明專利]多軸同步運動控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202310030501.3
• 申請日: 2023-01-10
• 公開（公告）號: CN115933544A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 段存立;趙常谷
• 申請（專利權）人: 東莞市兆豐精密儀器有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 深圳市華盛智薈知識產權代理事務所(普通合伙) 44604
• 代理人: 胡國英

本發明提供了一種多軸同步運動控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質，其方法包括步驟：獲取在當前時間片內第一絲桿的第一位移和第二絲桿的第二位移，第一絲桿和第二絲桿平行設置并用于沿同一方向共同運送物體；比較第一位移和第二位移的大小，計算第一位移和第二位移的位移差；若第一位移小于第二位移，根據位移差控制第一絲桿的第一移動速度大于第二絲桿的第二移動速度；若第二位移小于第一位移，根據位移差控制第二絲桿的第二移動速度大于第一絲桿的第一移動速度。本發明可實現減少第一絲桿和第二絲桿的位移誤差，以及提高絲桿和導軌等設備的使用壽命。

【技術領域】

本發明涉及影像測量技術領域，尤其涉及多軸同步運動控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

【背景技術】

在現代大型裝備生產制造過程中，高精度、高穩定度和高速的要求，已經是設備競爭的關鍵因素之一。由于大型裝備的重量重、體積大等特殊原因，使其利用單軸的托舉系統無法完成移動需求，為了滿足該類裝備的移動，在機械結構上采用了主動雙軸設計，利用雙軸絲桿帶動移動臂煙導軌移動，從而使該移動臂帶動裝備移動。

機械雙軸的導軌及絲桿，因各種情況，在制造過程中，不可避免的會產生精度偏差，致使在伺服電機相同數量脈沖下，移動距離也不相等。輕者會使運送的物體產生位置和角度偏差，影響后續的處理；重者會造成絲桿和導軌等設備的損壞。

【發明內容】

本發明的目的在于提供一種多軸同步運動控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質，以解決上述技術問題。

為了達到上述目的，本發明的第一方面提供了一種多軸同步運動控制方法，所述方法包括：

獲取在當前時間片內第一絲桿的第一位移和第二絲桿的第二位移，所述第一絲桿和所述第二絲桿平行設置并用于沿同一方向共同運送物體；

比較所述第一位移和所述第二位移的大小，計算所述第一位移和所述第二位移的位移差；

若所述第一位移小于所述所述第二位移，根據所述位移差控制所述第一絲桿的第一移動速度大于所述第二絲桿的第二移動速度；

若所述第二位移小于所述所述第一位移，根據所述位移差控制所述第二絲桿的所述第二移動速度大于所述第一絲桿的第一移動速度。

在一些實施例中，所述獲取在當前時間片內第一絲桿的第一位移和第二絲桿的第二位移進一步包括：

獲取在當前時間片內第一光柵尺檢測所述第一絲桿的第一移動速度和第二光柵尺檢測所述第二絲桿的第二移動速度；

根據所述第一移動速度計算所述當前時間片內的所述第一位移；

根據所述第二移動速度計算所述當前時間片內的所述第二位移。

在一些實施例中，所述方法均于同一所述當前時間片內執行。

在一些實施例中，所述當前時間片小于或等于50ms。

本發明的第二方面提供了一種多軸同步運動控制方法，所述方法包括：

第一光柵尺在當前時間片內檢測所述第一絲桿的第一移動速度并發送所述第一移動速度至控制模塊：

第二光柵尺在當前時間片內檢測所述第二絲桿的第二移動速度并發送所述第二移動速度至控制模塊；

所述控制模塊根據所述第一移動速度和所述第二移動速度分別計算所第一絲桿的第一位移和所述第二絲桿的第二位移；

所述控制模塊比較所述第一位移和所述第二位移的大小，計算所述第一位移和所述第二位移的位移差；

若所述第一位移小于所述所述第二位移，所述控制模塊根據所述位移差控制所述第一絲桿的第一移動速度大于所述第二絲桿的第二移動速度以使在下一時間片所述第一位移和所述第二位移同步；