[發明專利]多軸同步運動控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質在審
| 申請號： | 202310030501.3 | 申請日： | 2023-01-10 |
| 公開（公告）號： | CN115933544A | 公開（公告）日： | 2023-04-07 |
| 發明（設計）人： | 段存立;趙常谷 | 申請（專利權）人： | 東莞市兆豐精密儀器有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/414 | 分類號： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 深圳市華盛智薈知識產權代理事務所(普通合伙) 44604 | 代理人： | 胡國英 |
| 地址： | 523129 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 同步 運動 控制 方法 裝置 計算機 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種多軸同步運動控制方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取在當前時間片內第一絲桿的第一位移和第二絲桿的第二位移，所述第一絲桿和所述第二絲桿平行設置并用于沿同一方向共同運送物體；
比較所述第一位移和所述第二位移的大小，計算所述第一位移和所述第二位移的位移差；
若所述第一位移小于所述所述第二位移，根據所述位移差控制所述第一絲桿的第一移動速度大于所述第二絲桿的第二移動速度；
若所述第二位移小于所述所述第一位移，根據所述位移差控制所述第二絲桿的所述第二移動速度大于所述第一絲桿的第一移動速度。
2.根據權利要求1所述的多軸同步運動控制方法，其特征在于，所述獲取在當前時間片內第一絲桿的第一位移和第二絲桿的第二位移進一步包括：
獲取在當前時間片內第一光柵尺檢測所述第一絲桿的第一移動速度和第二光柵尺檢測所述第二絲桿的第二移動速度；
根據所述第一移動速度計算所述當前時間片內的所述第一位移；
根據所述第二移動速度計算所述當前時間片內的所述第二位移。
3.根據權利要求1所述的多軸同步運動控制方法，其特征在于，所述方法均于同一所述當前時間片內執行。
4.根據權利要求1所述的多軸同步運動控制方法，其特征在于，所述當前時間片小于或等于50ms。
5.一種多軸同步運動控制方法，其特征在于，所述方法包括：
第一光柵尺在當前時間片內檢測所述第一絲桿的第一移動速度并發送所述第一移動速度至控制模塊：
第二光柵尺在當前時間片內檢測所述第二絲桿的第二移動速度并發送所述第二移動速度至控制模塊；
所述控制模塊根據所述第一移動速度和所述第二移動速度分別計算所第一絲桿的第一位移和所述第二絲桿的第二位移；
所述控制模塊比較所述第一位移和所述第二位移的大小，計算所述第一位移和所述第二位移的位移差；
若所述第一位移小于所述所述第二位移，所述控制模塊根據所述位移差控制所述第一絲桿的第一移動速度大于所述第二絲桿的第二移動速度以使在下一時間片所述第一位移和所述第二位移同步；
若所述第二位移小于所述所述第一位移，所述控制模塊根據所述位移差控制所述第二絲桿的所述第二移動速度大于所述第一絲桿的第一移動速度以使在下一時間片所述第一位移和所述第二位移同步。
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