[發(fā)明專利]校準方法及裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310027814.3
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN115937262A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設計）人: 謝衛(wèi)國;歐陽挺;張旭
• 申請（專利權）人: 深圳惟德精準醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/10
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 李珊珊

1.一種校準方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取成像設備的第一軌跡和目標圖像序列，所述目標圖像序列為所述成像設備在按所述第一軌跡運動的過程中對參照物進行拍攝得到的圖像序列；

根據(jù)所述參照物在所述目標圖像序列中的位置，得到所述參照物在所述目標圖像序列中的第二軌跡；

通過將所述第一軌跡與所述第二軌跡對齊，得到所述成像設備的成像延遲時間。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過將所述第一軌跡與所述第二軌跡對齊，得到所述成像設備的成像延遲時間，包括：

在通過將所述第一軌跡在沿時間軸移動目標時間對齊所述第二軌跡的情況下，確定所述成像設備的成像延遲時間為所述目標時間。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第二軌跡與所述第三軌跡對齊的情況下，確定所述成像設備的成像延遲時間為所述候選延遲時間之前，所述方法還包括：

在所述第二軌跡與所述第三軌跡的差異小于或等于第一閾值的情況下，確定所述第二軌跡與所述第三軌跡對齊。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二軌跡包括第一拐點，所述第二軌跡中除所述第一拐點之外的軌跡點為第一非拐點，所述第三軌跡包括第二拐點，所述第三軌跡中除所述第二拐點之外的軌跡點為第二非拐點；

所述在所述第二軌跡與所述第三軌跡對齊的情況下，確定所述成像設備的成像延遲時間為所述候選延遲時間之前，所述方法還包括：

在所述第一拐點與所述第二拐點的差異小于或等于第二閾值，且所述第一非拐點與所述第二非拐點的差異小于或等于第三閾值的情況下，確定所述第二軌跡與所述第三軌跡對齊，所述第二閾值小于所述第三閾值。

5.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述參照物在所述目標圖像序列中的位置，得到所述參照物在所述圖像序列中的第二軌跡之前，所述方法還包括：

對所述目標圖像序列中的圖像進行分割處理，得到所述目標圖像序列的分割結果序列；

根據(jù)所述分割結果序列，確定所述參照物在所述目標圖像序列中的位置。

6.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述參照物在所述目標圖像序列中的位置，得到所述參照物在所述圖像序列中的第二軌跡，包括：

根據(jù)所述參照物在所述目標圖像序列中的位置，得到所述參照物的位置序列；

對所述參照物的位置序列進行曲線擬合，得到所述第二軌跡。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述成像設備的成像延遲時間后，所述方法還包括：

獲取所述成像設備采集到的待處理圖像和目標轉換關系，所述待處理圖像包括目標對象，所述待處理圖像的時間戳為第一時間，所述目標轉換關系為所述待處理圖像的像素坐標系與世界坐標系的轉換關系；

根據(jù)所述目標對象在所述待處理圖像中的位置和所述目標轉換關系，得到所述目標對象在所述世界坐標系下的目標位置，作為所述目標對象體在第二時間的位置，所述第二時間為所述第一時間與所述成像延遲時間的差。

8.一種校準裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取成像設備的第一軌跡和目標圖像序列，所述目標圖像序列為所述成像設備在按所述第一軌跡運動的過程中對參照物進行拍攝得到的圖像序列；

處理單元，用于根據(jù)所述參照物在所述目標圖像序列中的位置，得到所述參照物在所述目標圖像序列中的第二軌跡；

對齊單元，用于通過將所述第一軌跡與所述第二軌跡對齊，得到所述成像設備的成像延遲時間。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲計算機程序代碼，所述計算機程序代碼包括計算機指令，在所述處理器執(zhí)行所述計算機指令的情況下，所述電子設備執(zhí)行如權利要求1至7中任意一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，在所述程序指令被處理器執(zhí)行的情況下，使所述處理器執(zhí)行權利要求1至7中任意一項所述的方法。