[發明專利]基于無線定位和傳統定位技術的雙重搬運定位控制方法

在審

• 申請號: 202310018293.5
• 申請日: 2023-01-06
• 公開（公告）號: CN115990881A
• 公開（公告）日: 2023-04-21
• 發明（設計）人: 王東;宋植林
• 申請（專利權）人: 蘇州朗信智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京路勝元知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11669
• 代理人: 路兆強;段明升

本發明公開了基于無線定位和傳統定位技術的雙重搬運定位控制方法，涉及重載搬運機器人技術領域，具體基于無線定位和傳統定位技術的雙重搬運定位控制方法，所述雙重搬運定位控制方法包括位置坐標系建立單元、定位測量系統安裝單元、重載無人搬運系統管理平臺單元。該基于無線定位和傳統定位技術的雙重搬運定位控制方法，通過位置坐標系建立單元、定位測量系統安裝單元之間的配合，進一步對提高重載搬運機器人在惡劣工作環境下的精確定位和測速控制，解決了環境對重載搬運機器人控制的干擾問題，采用無線與傳統定位的雙結合方式，使得重載搬運機器人可適用大風、雨雪、霧霾等惡劣天氣，不會受到光線強弱的影響、對高溫、高粉塵適應性強。

技術領域

本發明涉及重載搬運機器人技術領域，具體為基于無線定位和傳統定位技術的雙重搬運定位控制方法。

背景技術

重載搬運機器人，大多工作環境惡劣，室外：風吹日曬或室內：高溫、高粉塵是經常出現的情況，目前的定位系統測量方式有：1)旋轉編碼器測量，優點：旋轉編碼器安裝在各執行機構的旋轉部位比如：車輪、齒輪等，安裝方便，防護等級高，環境適應性高；2)光學測量(紅外或可見光等)，優點：避免了機械車輪打滑帶來的誤差，安裝方便；3)條碼定位，優點：條碼都是貼上去的，安裝相對簡單；4)格雷母線、編碼尺或線性編碼器，優點：環境適應性強，測量精準；5)無線定位，通過高精度定位基站，接收定位標簽的定位脈沖數據功能，經處理后的定位信息上傳定位算法服務器，優點：安裝相對簡單。

然而采用1)旋轉編碼器測量的定位測量方式時，旋轉編碼器測量在制動和加減速過程中，車輪在軌道上容易打滑，會出現打滑現象，導致累計誤差，引起測量偏差，導致定位精度降低，編碼器與測量對象連接部分因為現場震動會損壞；2)光學測量中傳感器適應性不強，工況惡劣時，灰塵、霧氣、有弧度時，測量不準，光學鏡頭維護成本高，一旦鏡頭有損，測量誤差很大，可靠性太差；3)條碼定位中條碼不干凈或時間久了需要保養維護，對環境要求很高；4)格雷母線、編碼尺或線性編碼器，安裝不方便，需要大量鋪設專用軌道，施工困難，成本極高；5)無線定位，需要布置定位基站，粘貼無線標簽，測量定位精度低，一般≥20cm，無法實現精準定位，因此迫切需要一種適用于重載搬運領域工作環境差，可靠性高、安裝方便、維護便捷的定位控制方法。

發明內容

本發明提供了基于無線定位和傳統定位技術的雙重搬運定位控制方法，解決了上述背景技術所提出的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：基于無線定位和傳統定位技術的雙重搬運定位控制方法，所述雙重搬運定位控制方法包括位置坐標系建立單元、定位測量系統安裝單元、重載無人搬運系統管理平臺單元，所述位置坐標系建立單元包括零點選定、位置坐標數值構建，所述定位測量系統安裝單元分為一次粗略定位測量系統安裝和二次精準定位測量系統安裝，所述重載無人搬運系統管理平臺單元是由無線位置坐標數值的實時接受、重載無人搬運機器人運行速度的計算、重載無人搬運機器人位置的精準控制組成。

可選的，所述零點選定是以整個重載無人搬運機器人工作范圍為基礎，選定唯一的零點(0,0)。

可選的，所述位置坐標數值構建是建立整個工作范圍內的位置坐標系，在工作范圍內任一點都有唯一一個以零點(0,0)為起點的位置坐標數值(X,Y)。

可選的，所述一次粗略定位測量系統安裝包括無線發送裝置、無線接收基站，每個所述無線發送裝置對應位移的身份電子標簽，每個所述無線接收基站對應唯一的基站編碼。

可選的，所述二次精準定位測量系統安裝包括測距傳感器1、測距傳感器2、測距傳感器信號收集模塊。

所述的基于無線定位和傳統定位技術的雙重搬運定位控制方法，包括以下操作步驟：

S1：在整個重載無人搬運機器人工作范圍內，選定唯一的零點(0,0)，建立整個工作范圍內的位置坐標系，保證在工作范圍內任一點都有唯一一個以零點(0,0)為起點的位置坐標數值(X,Y)，其中，X為水平東西方向位置數據，Y為水平南北方向位置數據。