[發(fā)明專利]一種基于雙電機聯(lián)動協(xié)同控制的電驅(qū)栽植系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310017360.1
• 申請日: 2023-01-06
• 公開（公告）號: CN115777306B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李慧;劉虎;焦偉;何騰飛;史嵩;周紀磊;位國建;劉學(xué)串;張榮芳
• 申請（專利權(quán)）人: 山東省農(nóng)業(yè)機械科學(xué)研究院
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;A01C11/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 閆偉姣

本發(fā)明公開的一種基于雙電機聯(lián)動協(xié)同控制的電驅(qū)栽植系統(tǒng)及方法，屬于栽植控制技術(shù)領(lǐng)域，送苗驅(qū)動電機與送苗機構(gòu)連接，并能驅(qū)動送苗機構(gòu)將苗運至送苗位置；植苗驅(qū)動電機與植苗機構(gòu)連接，并能驅(qū)動植苗機械手運動至取苗位置；取苗位置檢測傳感器，用于檢測植苗機械手是否到達取苗位置；送苗位置檢測傳感器，用于檢測送苗機構(gòu)中苗是否到達送苗位置；邏輯運算控制單元，用于當送苗機構(gòu)將苗送至送苗位置后，控制送苗驅(qū)動電機停止運行，控制植苗驅(qū)動電機運行，使植苗機械手運行至取苗位置處，對送苗機構(gòu)上位于送苗位置的苗進行取苗。防止植苗機械手漏取苗問題的發(fā)生，提高了植苗機械手取苗的成功率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及栽植控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于雙電機聯(lián)動協(xié)同控制的電驅(qū)栽植系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

本部分的陳述僅僅是提供了與本發(fā)明相關(guān)的背景技術(shù)信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。

當前栽植紅薯苗的紅薯栽植裝置往往由一個動力輸出裝置將動力進行輸出，然后以鏈條、傳送帶等的傳送方式，將動力傳送至植苗機構(gòu)和送苗機構(gòu)，送苗機構(gòu)運動，由送苗機構(gòu)將紅薯苗運送至送苗位置，植苗機構(gòu)運動，使植苗機構(gòu)的植苗機械手運動至取苗位置，由到達取苗位置的植苗機械手將送苗機構(gòu)中到達送苗位置的紅薯苗取走，并在取苗后進行植苗，但發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，當通過鏈條傳動或帶傳動進行動力傳輸時，動力傳輸過程復(fù)雜、對牽引動力依賴度高，只能對一種或幾種不同栽植株距要求的作物進行栽植，適應(yīng)能力較差，不能保證在規(guī)定時刻，送苗機構(gòu)將紅薯苗運至送苗位置，或植苗機械手到達取苗位置，進而不能保證植苗機構(gòu)能夠從送苗機構(gòu)上成功取苗，容易出現(xiàn)植苗機構(gòu)漏取苗問題，同時，目前的紅薯栽植機械不能對植苗機構(gòu)是否發(fā)生漏取苗進行檢測，進而不能保證栽植質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決上述問題，提出了一種基于雙電機聯(lián)動協(xié)同控制的電驅(qū)栽植系統(tǒng)及方法，植苗機構(gòu)和送苗機構(gòu)分別具有自己的動力輸出裝置，并對植苗機械手是否到達取苗位置和送苗機構(gòu)中苗是否到達送苗位置進行檢測，當檢測到送苗機構(gòu)的送苗位置上有苗時，控制植苗機械手運行至取苗位置對送苗位置上的苗進行準確抓取，保證了植苗機械手進行取苗時，送苗位置上有苗，進而保證了植苗機械手取苗的成功率，防止植苗機械手漏取苗問題的發(fā)生，同時本發(fā)明能夠?qū)χ裁鐧C構(gòu)是否發(fā)生漏取苗進行自動檢測，當發(fā)現(xiàn)植苗機構(gòu)漏取苗時，及時采取措施進行補苗，或?qū)ο到y(tǒng)進行調(diào)整，防止漏取苗問題的再次發(fā)生，保證植苗質(zhì)量。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

第一方面，提出了一種基于雙電機聯(lián)動協(xié)同控制的電驅(qū)栽植系統(tǒng)，包括行走裝置、植苗機構(gòu)和送苗機構(gòu)，還包括：送苗驅(qū)動電機、植苗驅(qū)動電機、取苗位置檢測傳感器、送苗位置檢測傳感器和邏輯運算控制單元；送苗驅(qū)動電機與送苗機構(gòu)連接，并能驅(qū)動送苗機構(gòu)將苗運至送苗位置；植苗驅(qū)動電機與植苗機構(gòu)連接，并能驅(qū)動植苗機構(gòu)中植苗機械手運動至取苗位置；

取苗位置檢測傳感器，用于檢測植苗機械手是否到達取苗位置；

送苗位置檢測傳感器，用于檢測送苗機構(gòu)中苗是否到達送苗位置；

邏輯運算控制單元，用于控制送苗驅(qū)動電機運行，植苗驅(qū)動電機處于停止運行狀態(tài)，當送苗機構(gòu)將苗送至送苗位置后，控制送苗驅(qū)動電機停止運行，控制植苗驅(qū)動電機運行，使植苗機械手運行至取苗位置處，對送苗機構(gòu)上位于送苗位置的苗進行取苗。

進一步的，還包括：

完成植苗位置檢測傳感器，用于檢測植苗機械手是否到達完成植苗位置；

植苗位置檢測傳感器，用于檢測植苗機械手是否到達植苗位置；

邏輯運算控制單元，還用于當植苗機械手運行至完成植苗位置處時，控制植苗驅(qū)動電機停止運行，控制送苗驅(qū)動電機運行，當送苗機構(gòu)將苗送至送苗位置后，控制送苗驅(qū)動電機停止運行，控制植苗驅(qū)動電機運行，使植苗機械手運行至取苗位置處，對送苗機構(gòu)上位于送苗位置的苗進行取苗，并在取苗后使植苗機械手繼續(xù)運行至植苗位置進行植苗。

進一步的，還包括：