[發(fā)明專利]目標檢測與速度預測方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310003890.0
• 申請日: 2023-01-03
• 公開（公告）號: CN116343164A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設計）人: 章秀秀;董楠
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/25;G06T17/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃瓊

1.一種目標檢測與速度預測方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取三維點云數(shù)據；

對所述三維點云數(shù)據中三維點云進行局部特征與全局特征的編碼得到編碼特征，基于所述編碼特征生成所述三維點云的三維點云特征；

根據目標三維框中心點在熱力圖上的投影點確定同一目標的所述三維點云特征，對所述同一目標的所述三維點云特征進行檢測框回歸得到三維檢測框，利用所述三維檢測框檢測所述目標的實際類別，并基于相鄰探測時刻的三維檢測框的中心點位置預測所述目標的速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在利用所述三維檢測框檢測所述目標的實際類別之前，還包括：

獲取所述熱力圖上三維檢測框的頂點與中心點投影；

對所述頂點與中心點投影對應的三維點云特征進行多層感知融合，輸出修正后的三維檢測框。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據目標三維框中心點在熱力圖上的投影點確定同一目標的所述三維點云特征，包括：

獲取三維點云在所述熱力圖上的投影坐標；

根據所述三維點云的投影坐標計算高斯核半徑；

根據所述三維點云的投影坐標、所述中心點的投影坐標和所述高斯核半徑計算所述三維點云投影點的真值，將所述真值大于預設值對應高斯核半徑范圍內的三維點云特征劃分為同一目標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于相鄰探測時刻的三維檢測框的中心點位置預測所述目標的速度，包括：

獲取相鄰探測時刻的三維檢測框的中心點坐標；

根據相鄰中心點坐標計算所述目標的運動距離，根據所述運動距離和相鄰探測時刻之間的時長計算所述目標的速度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述三維點云數(shù)據中三維點云進行局部特征與全局特征的編碼得到編碼特征，包括：

對所述三維點云數(shù)據進行空間體素化，并在每個體素內采樣相同點云；

利用全卷積網絡提取每個體素內所有點云的局部特征，并對每個體素內所有點云的局部特征逐點進行最大值池化，得到每個體素的全局特征；

將每個體素的全局特征與體素內每個局部特征進行拼接，得到所述編碼特征。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在每個體素內采樣相同點云，包括：

識別所述每個體素內點云的實際數(shù)量；

若所述實際數(shù)量大于預設數(shù)量，則在所述體素內隨機采樣所述預設數(shù)量的點云，否則對所述體素內通過線性插值采樣預設數(shù)量的點云。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，采樣得到的點云由所述點云的原始坐標、所述點云與所述體素中心點的偏移坐標和所述點云的反射強度表示。

8.根據權利要求1或5所述的方法，其特征在于，在基于所述編碼特征生成所述三維點云的三維點云特征之前，還包括：

對所述編碼特征進行局部特征與全局特征的編碼得到新編碼特征。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述編碼特征生成所述三維點云的三維點云特征，包括：

將所述編碼特征映射至三維空間網絡，得到四維特征；

對所述四維特征進行三維卷積，并對同一高度上的特征進行疊加，得到所述三維點云特征。

10.一種目標檢測與速度預測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取三維點云數(shù)據；

生成模塊，用于對所述三維點云數(shù)據中三維點云進行局部特征與全局特征的編碼得到編碼特征，基于所述編碼特征生成所述三維點云的三維點云特征；

預測模塊，用于根據目標三維框中心點在熱力圖上的投影點確定同一目標的所述三維點云特征，對所述同一目標的所述三維點云特征進行檢測框回歸得到三維檢測框，利用所述三維檢測框檢測所述目標的實際類別，并基于相鄰探測時刻的三維檢測框的中心點位置預測所述目標的速度。