[實(shí)用新型]一種管道檢測機(jī)器人輪式行走模塊

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202223530083.4
• 申請日: 2022-12-20
• 公開（公告）號: CN219102389U
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 仲輝;汪偉;楊靜;孫強(qiáng);趙修林;楊澤瀚
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人（合肥）國際創(chuàng)新研究院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 合肥市浩智運(yùn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34124
• 代理人: 葉濛濛

本實(shí)用新型公開了一種管道檢測機(jī)器人輪式行走模塊，包括驅(qū)動輪組件和從動輪組件，其中驅(qū)動輪組件和從動輪組件之間設(shè)有輪式輪架，所述驅(qū)動輪組件和從動輪組件之間通過鏈組傳動連接，輪式輪架上且位于鏈組的內(nèi)側(cè)設(shè)有鏈條張緊塊；所述驅(qū)動輪組件包括有輪轂驅(qū)動軸和驅(qū)動軸定位套；本申請通過在輪轂驅(qū)動軸的外部設(shè)置驅(qū)動軸定位套，當(dāng)本實(shí)用新型與機(jī)器人的機(jī)體連接的時候，驅(qū)動軸定位套和輪轂驅(qū)動軸均能夠連接到機(jī)體上，且驅(qū)動定位套還能夠?qū)嗇烌?qū)動軸進(jìn)行保護(hù)，確保輪轂驅(qū)動軸不承受彎曲力矩的影響，同時通過在輪式輪架設(shè)置鏈條張緊塊，鏈條張緊塊位于鏈組內(nèi)側(cè)，結(jié)構(gòu)簡單、漲緊可靠，用于鏈組在兩鏈輪上的松緊調(diào)節(jié)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及管道檢測領(lǐng)域，具體涉及一種管道檢測機(jī)器人輪式行走模塊。

背景技術(shù)

排水管道在制造及投入運(yùn)行等過程中都可能存在缺陷，及時對管道檢測，準(zhǔn)確了解管道的運(yùn)行狀況，可以保證管道的可靠安全運(yùn)行。排水管道環(huán)境復(fù)雜，存在淤積、變形、異物插入、建筑垃圾堆積等缺陷，需通過管道檢測機(jī)器人定期進(jìn)行檢測。

目前市面上管道檢測機(jī)器人在機(jī)體和兩側(cè)行走模塊安裝時存在一些不足之處，比如行走模塊上的驅(qū)動軸一般都是與機(jī)體上的驅(qū)動部位直連，由機(jī)體驅(qū)動部位直連驅(qū)動，但是這樣的方式針對大體積的行走模塊來說，行走模塊上的驅(qū)動軸受力較大，則容易造成行走模塊上的驅(qū)動軸出現(xiàn)彎曲，進(jìn)而影響行走模塊的正常行走以及使用壽命。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于：如何解決目前大體積行走模塊上由于驅(qū)動軸受力大，造成行走模塊上的驅(qū)動軸易出現(xiàn)彎曲的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種管道檢測機(jī)器人輪式行走模塊，包括驅(qū)動輪組件和從動輪組件，其中驅(qū)動輪組件和從動輪組件之間設(shè)有輪式輪架，所述驅(qū)動輪組件和從動輪組件之間通過鏈組傳動連接，輪式輪架上且位于鏈組的內(nèi)側(cè)設(shè)有鏈條張緊塊；所述驅(qū)動輪組件包括有輪轂驅(qū)動軸和驅(qū)動軸定位套，其中驅(qū)動軸定位套的內(nèi)側(cè)通過軸承一與輪轂驅(qū)動軸連接。

本申請通過在輪轂驅(qū)動軸的外部設(shè)置驅(qū)動軸定位套，當(dāng)本申請與機(jī)器人的機(jī)體連接的時候，驅(qū)動軸定位套和輪轂驅(qū)動軸均能夠連接到機(jī)體上，且驅(qū)動定位套還能夠?qū)嗇烌?qū)動軸進(jìn)行保護(hù)，確保輪轂驅(qū)動軸不承受彎曲力矩的影響，本申請結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，能夠?qū)崿F(xiàn)與機(jī)器人機(jī)體的快速安裝更換，同時通過在輪式輪架設(shè)置鏈條張緊塊，鏈條張緊塊位于鏈組內(nèi)側(cè)，結(jié)構(gòu)簡單、漲緊可靠，用于鏈組在兩鏈輪上的松緊調(diào)節(jié)，本申請采用輪式行走能夠適用干凈、無水及有水等工況下的管道檢測。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述輪式輪架的外側(cè)設(shè)有鏈條護(hù)罩，且鏈條護(hù)罩的前端通過鏈條蓋固定，所述鏈條護(hù)罩位于鏈組的外側(cè)。

本申請輪式輪架設(shè)在內(nèi)側(cè)、鏈條護(hù)罩設(shè)在外側(cè)，二者與輪轂驅(qū)動軸、輪轂從動軸形成矩形框架，具備較高抗彎、抗扭強(qiáng)度，進(jìn)而提高本申請?jiān)诠艿罊z測中的穩(wěn)定性和使用壽命。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述驅(qū)動軸定位套的外側(cè)通過軸承二連接有輪轂連接套一，且輪轂驅(qū)動軸背向驅(qū)動軸定位套的一端外側(cè)安裝有驅(qū)動鏈輪，所述驅(qū)動鏈輪與鏈組嚙合連接，后續(xù)在使用的時候，驅(qū)動鏈輪轉(zhuǎn)動能夠帶動鏈組轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動從動輪組件實(shí)現(xiàn)傳動。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述輪轂連接套一的一端設(shè)有輪轂側(cè)板一、另一端設(shè)有輪轂側(cè)板二，且輪轂側(cè)板一和輪轂側(cè)板二之間通過橡膠胎一連接。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述輪轂側(cè)板一、輪轂側(cè)板二和橡膠胎一之間填充有軟質(zhì)發(fā)泡材料，橡膠胎一的內(nèi)部由金屬輪轂支撐，外部等間距設(shè)有若干個楔形凸起橡膠。

本申請橡膠胎一的內(nèi)部由金屬輪轂支撐，外側(cè)等距設(shè)若干個楔形橡膠，外部的楔形橡膠適應(yīng)管道圓弧形狀內(nèi)壁，增加與管道的接觸面積，輪胎凹凸胎面增加摩擦力防止打滑，有助于硬實(shí)路面或淤積處的整機(jī)減震效果。