[實用新型]一種用于機器人末端柔性砂帶打磨系統

有效

• 申請號: 202223451732.1
• 申請日: 2022-12-21
• 公開（公告）號: CN219359034U
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 徐奕條;賴文城;黃佳勝;楊信健
• 申請（專利權）人: 廣州瑞松智能科技股份有限公司
• 主分類號: B24B21/20
• 分類號: B24B21/20;B24B21/18;B24B21/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 馬學慧

本實用新型公開了一種用于機器人末端柔性砂帶打磨系統，包括：砂帶打磨機，包括安裝座、砂帶、多個驅動輪、砂帶張緊輪和砂帶張緊裝置，砂帶打磨機安裝在機器人的末端，砂帶打磨機安通過機器人運動對工件進行磨拋；當需要更換砂帶時，砂帶打磨機通過機器人運動至砂帶更換裝置所在指定位置進行砂帶更換，從而能夠實現砂帶打磨機的砂帶的自動更換，替換人工更換砂帶，提升更換砂帶的效率。

技術領域

本實用新型涉及打磨設備技術領域，特別是涉及一種用于機器人末端柔性砂帶打磨系統。

背景技術

用于機器人末端柔性砂帶打磨系統是指將砂帶打磨機應用于機器人末端，也即是一種適用于機器人的打磨末端執行器，廣泛應用于汽車焊接制造行業。用于機器人末端柔性砂帶打磨系統是在使用過程中，砂帶打磨機的砂帶通過驅動輪帶動以一定的線速度對工件進行磨拋，砂帶的磨拋效率整體上波動大，導致在砂帶壽命范圍內，因砂帶磨損，磨拋表面質量不均勻而需更換砂帶。

公開號為CN108000300A的專利文獻公開的一種適用于機器人的打磨末端執行器，其具備砂帶張緊和調偏的功能，且砂帶拆卸方便，其線速度可通過更換同步帶輪進行調整，能夠用在多種打磨需求上，但其砂帶的更換需要人工更換，更換周期長，且在磨拋工位可能會由于磨削鐵屑雜質的影響而刮傷手。

實用新型內容

本實用新型的目的在于至少解決現有技術中存在的技術問題之一，提供一種砂帶打磨機用的砂帶自動更換裝置，實現該砂帶打磨機的砂帶的自動更換。

本實用新型的目的采用如下技術方案實現：

一種用于機器人末端柔性砂帶打磨系統，包括：

砂帶打磨機，包括安裝座、砂帶、多個驅動輪、砂帶張緊輪和砂帶張緊裝置，各所述驅動輪均可轉動地設置于所述安裝座上，所述砂帶張緊輪可轉動地設置于所述砂帶張緊裝置上且與各所述驅動輪的轉向相同，所述砂帶可傳動地套設于多個所述驅動輪和砂帶張緊輪形成的第一多邊形結構上，所述砂帶張緊裝置設置于所述安裝座上，用于驅動所述砂帶張緊輪的伸縮而調節所述砂帶的張緊度；

砂帶更換裝置，包括機座、多個升降支撐裝置和調節移動裝置，各升降支撐裝置均包括第一升降裝置和第一支撐裝置，各第一升降裝置設置于機座上且各自的升降端與各第一支撐裝置驅動連接，用于驅動各第一支撐裝置沿豎直方向升降，所述調節移動裝置包括第二升降裝置、伸縮驅動結構和第二支撐裝置，所述伸縮驅動結構設置于機座上且伸縮端與第二升降裝置連接固定，所述第二升降裝置用于驅動所述第二支撐裝置沿豎直方向升降，多個所述第一支撐裝置和所述第二支撐裝置之間的連線形成有第二多邊形結構，待套裝于所述砂帶打磨機上的新的砂帶通過機器人套裝于所述第二多邊形結構上，所述新的砂帶的張緊度能夠通過所述伸縮驅動結構驅動所述第二升降裝置沿水平方向移動來調節，且所述新的砂帶張緊支撐后的形狀與待更換砂帶的砂帶打磨機上的砂帶的形狀相匹配。

進一步地，所述第一支撐裝置包括第一連接板和第一套接桿組件，所述第一連接板固定于所述第一升降裝置的升降端，所述第一套接桿組件沿豎直方向固定于第一連接板上。

進一步地，所述機座的上表面上開設有鏤空部，所述第一連接板和第一升降裝置均位于所述機座的底端，所述第一套接桿組件穿過所述鏤空部。

進一步地，所述第一支撐裝置還包括固定板，所述固定板固定于機座的底壁上并位于所述第一連接板的上方，所述第一套接桿組件沿豎直方向可移動地穿設于所述固定板。

進一步地，所述第二支撐裝置包括第一連接座和第二套接桿組件，所述第二套接桿組件沿豎直方向可移動地穿設于所述第一連接座與所述第二升降裝置的升降端連接，所述第二升降裝置固定于所述第一連接座上，所述伸縮驅動結構的伸縮端與所述第一連接座連接。

進一步地，所述第一連接座、第二升降裝置和伸縮驅動結構均位于所述機座的底部。