[實(shí)用新型]一種剛?cè)峤Y(jié)合的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202223333183.8
• 申請(qǐng)日: 2022-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN219426831U
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 仵沛宸;高楊;陳小平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東省科學(xué)院智能制造研究所
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02
• 代理公司: 廣州容大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44326
• 代理人: 趙嬛嬛

本實(shí)用新型涉及一種剛?cè)峤Y(jié)合的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括兩剛性材料固定件和柔性部件；所述柔性部件與兩所述剛性材料固定件交替分布；所述第一剛性材料固定件的橫截面為矩形，所述剛性材料固定件上縱向貫穿設(shè)有穿梭孔，所述穿梭孔內(nèi)插設(shè)有驅(qū)動(dòng)繩，利用柔性部件實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的多種運(yùn)動(dòng)方式，利用剛性材料固定件提高整體結(jié)構(gòu)剛度和負(fù)載能力，通過(guò)柔性材料易形變的特性使得剛?cè)峤Y(jié)合的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)較通體由剛性材料設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具備更多運(yùn)動(dòng)方式；與此同時(shí)，得益于剛?cè)峤Y(jié)合關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中剛性材料的存在，剛?cè)峤Y(jié)合的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)較通體由柔性材料構(gòu)成的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有更高的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和更大的負(fù)載。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體領(lǐng)域?yàn)橐环N剛?cè)峤Y(jié)合的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有機(jī)器人、自動(dòng)化執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)在設(shè)計(jì)時(shí)采用的材料種類較為單一，要么是通體使用剛性材料；要么整體結(jié)構(gòu)都使用柔性材料，整體采用剛性材料設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)處通過(guò)鉸鏈結(jié)構(gòu)進(jìn)行連接，可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，但這種結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方式較為單一，且這種結(jié)構(gòu)整體剛度較大，在與外界環(huán)境接觸時(shí)需要進(jìn)行精確的控制，否則整體結(jié)構(gòu)對(duì)外界環(huán)境施加的作用力較大時(shí)，有可能會(huì)對(duì)外界環(huán)境造成破壞。柔性材料整體阻抗低、易形變且形變方式多樣，整體使用柔性材料設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有較高的自由度，發(fā)生形變的方式多樣。目前也有些機(jī)器人在關(guān)節(jié)處引入柔性材料，但通常只是用柔性材料簡(jiǎn)單鏈接剛性材料發(fā)生彎曲變化，沒有充分利用柔性材料形變方式多樣的特點(diǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，針對(duì)上述的問題，提供一種剛?cè)峤Y(jié)合的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種剛?cè)峤Y(jié)合的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括兩剛性材料固定件和柔性部件；

所述柔性部件與兩所述剛性材料固定件交替分布。

優(yōu)選的，所述剛性材料固定件上縱向貫穿設(shè)有穿梭孔。

優(yōu)選的，所述穿梭孔內(nèi)插設(shè)有驅(qū)動(dòng)繩。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)繩的端頭處設(shè)有驅(qū)動(dòng)繩固定夾。

優(yōu)選的，所述剛性材料固定件上設(shè)有多個(gè)第一通孔。

優(yōu)選的，所述剛性材料固定件的材質(zhì)為尼龍、鋁、鋼。

優(yōu)選的，所述柔性部件上設(shè)有多個(gè)第二通孔。

優(yōu)選的，所述柔性部件的中部設(shè)有充氣腔。

優(yōu)選的，所述充氣腔為彈簧狀充氣腔，且所述柔性部件的端頭處設(shè)有氣嘴，并連通于所述充氣腔的腔內(nèi)。

優(yōu)選的，所述柔性部件的材質(zhì)為柔性材料。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型采用剛性材料固定件和柔性部件相結(jié)合的方式設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，利用柔性部件實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的多種運(yùn)動(dòng)方式，利用剛性材料固定件提高整體結(jié)構(gòu)剛度和負(fù)載能力，通過(guò)柔性材料易形變的特性使得剛?cè)峤Y(jié)合的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)較通體由剛性材料設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具備更多運(yùn)動(dòng)方式；與此同時(shí)，得益于剛?cè)峤Y(jié)合關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中剛性材料的存在，剛?cè)峤Y(jié)合的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)較通體由柔性材料構(gòu)成的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有更高的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和更大的負(fù)載，可用于機(jī)器人手臂、機(jī)器人手爪以及其他自動(dòng)化執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1的主視示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例1的斜視示意圖；

圖3為柔性部件的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為剛性材料固定件的斜視示意圖；

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例2的主視示意圖；

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例2的側(cè)視示意圖；

圖7為實(shí)施例2柔性材料加工件發(fā)生彎曲運(yùn)動(dòng)時(shí)的側(cè)視示意圖；