[實用新型]具有伸縮結構的巡檢機器人

有效

• 申請號: 202223329206.8
• 申請日: 2022-12-13
• 公開（公告）號: CN218751092U
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 毛龍飛;許陽;甘吉平;孫守富;欒夢濤;王超;龐建寶;霍城延;葉姍;劉旺;毛德春;趙慶
• 申請（專利權）人: 北京芯龍德大數據科技有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B60R11/00
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44449
• 代理人: 易涵冰

本實用新型公開了一種具有伸縮結構的巡檢機器人，包括運動部，伸縮部和掃描部，運動部包括運動履帶、安裝臺和連接桿，運動履帶對稱設置在安裝臺和連接桿的兩側，安裝臺上設有所述伸縮部；安裝臺和連接桿之間存在間隔區域，間隔區域內所述掃描部，掃描部包括掃描臺和運動電機，掃描臺上安裝有多個掃描傳感器，運動電機包括第一運動電機和第二運動電機，第一運動電機和第二運動電機均與掃描臺相連接，本實用新型通過利用掃描部能有效對巷道的樣式進行掃描建模，從而可得到巷道的虛擬模型，從而可根據該模型來獲得相關的檢測數據，從而對瓦斯的檢測更加準確。

技術領域

本實用新型涉及瓦斯檢測技術領域，尤其涉及一種具有伸縮結構的巡檢機器人。

背景技術

瓦斯又稱煤層瓦斯、煤層氣。從煤和圍巖中逸出的甲烷、二氧化碳和氮等組成的混合氣體。瓦斯是煤礦生產中的有害因素，它不僅污染空氣，而且當空氣中瓦斯含量為5％～16％時，遇火會引起爆炸，造成事故。

目前，煤礦井下大部分是靠人工進行檢查，部分有條件的礦井可能配備了巡檢機器人。人工巡檢過程中存在人員安全風險并且效率較低，且難以發現隱患點，巡檢機器人對巷道的平整度要求較高，若地勢不平坦，行進的道路有障礙時，巡檢機器人將不能前進，需要井下工作人員清理障礙物，難以適應復雜的巷道地形，巡檢效率較低。

所謂巷道是在地表與礦體之間鉆鑿出的各種通路，用來運礦、通風、排水、行人以及為冶金設備采出礦石新開鑿的各種必要準備工程等，這些通路，統稱為巷道。為了安全高效開采煤炭，煤礦巡檢是消除事故隱患，預防事故，保證煤礦安全生產的重要手段和措施。現有技術中采用了兩種方案進行解決上述問題；一是直接采用帶有可視化圖像的巡檢機器人，由工作人員進行手動操作，控制巡檢機器人進行檢查，這種方式無疑沒有達到真正的達到自動化和高安全性巡檢；二是采用了飛控無人機進行巡航，以解決道路不平整的問題；但是這種方式對巷道內的空氣擾動和干擾較大，容易出現巡檢點位的誤判，同時飛控系統在發生意外碰撞時更加容易迸發火星，安全隱患較大；利用巡檢機器人在進行工作時，由于巷道內的環境復雜，具有不同的高度和形狀，而不同的氣體由于分子量的不同，其所堆積的位置也是不同的，因此如何對這些瓦斯進行準確監測，是我們急需解決的問題。

實用新型內容

針對上述技術中存在的不足之處，本實用新型提供一種具有伸縮結構的巡檢機器人，通過利用掃描部能有效對巷道的樣式進行掃描建模，從而可得到巷道的虛擬模型，從而可根據該模型來獲得相關的檢測數據，從而對瓦斯的檢測更加準確。

為實現上述目的，本實用新型提供一種具有伸縮結構的巡檢機器人，包括運動部，伸縮部和掃描部，所述運動部包括運動履帶、安裝臺和連接桿，所述運動履帶對稱設置在所述安裝臺和連接桿的兩側，所述安裝臺上設有所述伸縮部；所述安裝臺和連接桿之間存在間隔區域，所述間隔區域內所述掃描部，所述掃描部包括掃描臺和運動電機，所述掃描臺上安裝有多個掃描傳感器，所述運動電機包括第一運動電機和第二運動電機，所述第一運動電機和第二運動電機均與所述掃描臺相連接。

作為優選，所述運動部包括運動電機和轉動輪，轉動輪包括同軸設置的轉動外輪和轉動內輪，所述轉動內輪的外表面套設有第一運動履帶；所述轉動外輪通過承接片與從動輪相連接，轉動外輪和從動輪表面套設有第二運動履帶。

作為優選，所述承接片的一端朝上傾斜設置，所述從動輪的尺徑小于轉動外輪，所述從動輪與轉動外輪均設置在承接板上，所述從動輪一端與承接片相連接，另一端隨著第二運動履帶的運動而轉動。

作為優選，所述伸縮部包括伸縮電機和旋轉電機，所述旋轉電機位于所述伸縮電機與安裝臺的中間位置，所述伸縮電機的頂端設有檢測殼體，檢測殼體表面開設有多個微孔，所述檢測殼體內部設有檢測器。

作為優選，所述第一運動電機和第二運動電機均設置在第一運動履帶旁，通過驅動軸與所述掃描臺相連接。