[實用新型]機器人及其手腕結構

有效

• 申請號: 202223296759.8
• 申請日: 2022-12-07
• 公開（公告）號: CN218927865U
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 馬共耀;王邵玉
• 申請（專利權）人: 庫卡機器人（廣東）有限公司;庫卡機器人制造（上海）有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 譚慧莉

1.一種機器人的手腕結構，其特征在于，包括：

手腕基座；

手腕轉體；

第一輸入軸和傳動機構，均設在所述手腕基座上，所述第一輸入軸與所述手腕轉體之間傳動連接有所述傳動機構，所述傳動機構用于在所述第一輸入軸的驅動下帶動所述手腕轉體相對所述手腕基座轉動；

輸出軸，可轉動地設在所述手腕轉體上，所述輸出軸上設有第一齒輪；

第二輸入軸、第二齒輪機構及輔助齒輪機構，均設在所述手腕基座上，所述第二輸入軸上設置有第二齒輪，所述第二齒輪與所述第二齒輪機構的輸入端及所述輔助齒輪機構的輸入端分別嚙合，所述第一齒輪與所述第二齒輪機構的輸出端及所述輔助齒輪機構的輸出端分別嚙合。

2.根據權利要求1所述的機器人的手腕結構，其特征在于，

所述第二齒輪機構的輸入端和所述輔助齒輪機構的輸入端對稱分布在所述第二齒輪的徑向相對兩側，所述第二齒輪的徑向兩端與所述第二齒輪機構的輸入端及所述輔助齒輪機構的輸入端一對一地嚙合；

所述第二齒輪機構的輸出端和所述輔助齒輪機構的輸出端對稱分布在所述第一齒輪的徑向相對兩側，所述第一齒輪的徑向兩端與所述第二齒輪機構的輸出端及所述輔助齒輪機構的輸出端一對一地嚙合。

3.根據權利要求2所述的機器人的手腕結構，其特征在于，

所述手腕基座包括第一腔、第二腔及兩第三腔，所述第一腔凸設在所述第二腔的一側，在所述第二腔背朝所述第一腔的一側凸設有兩所述第三腔，兩所述第三腔之間具有間距，所述第一腔與兩所述第三腔之間的間距之處位置對應，所述手腕轉體位于兩所述第三腔之間；

所述第一輸入軸及所述第二輸入軸均穿設在所述第一腔內且均一端伸入所述第二腔，所述第二齒輪機構位于所述第二腔及一所述第三腔內，所述輔助齒輪機構位于所述第二腔及另一所述第三腔內，所述第二齒輪機構的輸出端和所述輔助齒輪機構的輸出端均穿出所述第三腔并伸入所述手腕轉體內與所述第一齒輪嚙合。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人的手腕結構，其特征在于，

所述第二齒輪機構與所述輔助齒輪機構結構相同。

5.根據權利要求4所述的機器人的手腕結構，其特征在于，所述第二齒輪機構和所述輔助齒輪機構均包括：

第一級從動齒輪，與所述第二齒輪嚙合；

第二級驅動齒輪，與所述第一級從動齒輪相連；

第二級從動齒輪，與所述第二級驅動齒輪嚙合；

第三級驅動齒輪，與所述第二級從動齒輪相連，且與所述第一齒輪嚙合；

其中，所述第二齒輪、所述第一級從動齒輪均為圓柱齒輪，所述第二級驅動齒輪、所述第二級從動齒輪均為準雙曲面齒輪，所述第三級驅動齒輪、第一齒輪均為錐齒輪；

其中，所述第一級從動齒輪、第二級驅動齒輪、第二級從動齒輪均分別通過軸承裝設在所述手腕基座上，所述第三級驅動齒輪通過軸承裝設在所述手腕轉體或所述手腕基座上，所述第三級驅動齒輪伸入所述手腕轉體內與所述第一齒輪嚙合。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人的手腕結構，其特征在于，

所述傳動機構為第一齒輪機構。

7.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人的手腕結構，其特征在于，

所述第一輸入軸和所述第二輸入軸中的一者為空心軸，另一者穿設于所述空心軸中。

8.根據權利要求7所述的機器人的手腕結構，其特征在于，

所述第一輸入軸為所述空心軸，所述空心軸上設置有一第三齒輪；

所述傳動機構為第一齒輪機構，所述第三齒輪與所述第一齒輪機構的輸入端嚙合，所述第一齒輪機構的輸出端與所述手腕轉體固定連接；

所述第二輸入軸穿設在所述空心軸內，且所述第二輸入軸軸向的一端伸出所述空心軸，其中，在所述第二輸入軸的伸出端上設置有一所述第二齒輪，所述第二齒輪與所述第三齒輪之間軸向位置相對且兩者之間具有間距。