[實用新型]風力發電機塔筒清潔機器人

有效

• 申請號: 202223070837.2
• 申請日: 2022-11-18
• 公開（公告）號: CN218624529U
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 殷成剛;張穎;李威毅
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: F03D80/55
• 分類號: F03D80/55;B62D57/024
• 代理公司: 北京中安信知識產權代理事務所(普通合伙) 11248
• 代理人: 李彬;徐林

本實用新型屬于攀爬機器人技術領域，涉及一種風力發電機塔筒清潔機器人。清潔機器人包括機架、磁吸攀爬系統和清潔系統；機架包括底盤、外側板和內側板，底盤的左右兩側各設置一組外側板和內側板；底盤的下方中部間隔一定距離設有一外底板；磁吸攀爬系統包括四個能夠獨立控制的磁吸攀爬單體，磁吸攀爬單體包括通過攀爬驅動電機驅動控制的磁吸輪；攀爬驅動電機固接在機架的底盤上，并通過齒輪傳動機構與磁吸輪連接；清潔系統包括水箱、抽水管、高壓水泵、出水管、清潔驅動電機、旋轉清潔頭、擺動清潔刷、傳動齒輪和主動齒輪。本實用新型代替人力完成對風力發電機塔筒的高效清潔，進而避免風力發電機塔筒檢測出現干擾因素和污物積累造成安全隱患。

技術領域

本實用新型屬于攀爬機器人技術領域，涉及一種風力發電機塔筒清潔機器人。

背景技術

在風力發電機塔筒檢測工作前，常需要進行塔筒清潔或清洗工作，以清除一些檢測干擾因素，例如油污、灰塵等污物。目前，此類塔筒的清潔作業，大多數由人工作業開展。為減少人力與安全隱患，需要一款及時定期清理風機塔筒表面的灰塵、油污、禽類糞便等污物的自動化機器。

發明內容

針對上述技術問題，本實用新型的目的是提供一種風力發電機塔筒清潔機器人，通過強磁輪對塔筒表面進行穩定吸附和攀爬，并在吸附攀爬的過程中完成對風力發電機塔筒表面的油污、灰塵等污物的識別、清理，代替人力完成對風力發電機塔筒的高效清潔，進而避免風力發電機塔筒檢測出現干擾因素和污物積累造成安全隱患。

為了實現上述目的，本實用新型提供了如下技術方案：

一種風力發電機塔筒清潔機器人，包括機架6、磁吸攀爬系統和清潔系統。

所述機架6包括底盤22、外側板7和內側板17，所述底盤22的左右兩側各設置一組外側板7和內側板17；所述底盤22的下方中部間隔一定距離設有一外底板12。

所述磁吸攀爬系統包括四個能夠獨立控制的磁吸攀爬單體，所述磁吸攀爬單體包括通過攀爬驅動電機18驅動控制的磁吸輪3；所述攀爬驅動電機18固接在機架6的底盤22上，并通過齒輪傳動機構與磁吸輪3連接。

所述清潔系統包括水箱1、抽水管13、高壓水泵14、出水管15、清潔驅動電機21、旋轉清潔頭10、擺動清潔刷11、傳動齒輪25和主動齒輪27。

所述水箱1可拆卸地固接在機架6的外側板7和內側板17上；所述高壓水泵14通過水泵安裝架16布置在水箱1的外側，高壓水泵14的入水端通過抽水管13與水箱1連接，高壓水泵14的出水端連接出水管15，所述出水管15末端的清潔水噴口9穿透過底盤22的前部朝向風力發電機塔筒表面，且清潔水噴口9位于底盤22的縱軸線上；所述清潔驅動電機21固定安裝在底盤22上，清潔驅動電機21的動力輸出軸穿過底盤22，與位于底盤22與外底板12之間的主動齒輪27連接。

四個傳動齒輪25沿主動齒輪27的周向均勻布置并與主動齒輪27相互嚙合；其中，位于前部和后部的兩個傳動齒輪25位于底盤22的縱軸線上，位于左部和右部的兩個傳動齒輪25以底盤22的縱軸線為對稱軸呈左右對稱。

四個傳動齒輪25的轉軸的下端均穿過外底板12；其中，位于后部的傳動齒輪25的轉軸的下方設有可拆卸地固接在外底板12上的擺動清潔刷底板8；位于后部的傳動齒輪25的轉軸與旋轉柄28的頂端垂直固接，所述旋轉柄28的底端設有與傳動齒輪25的轉軸平行的滑柱29，所述滑柱29位于所述擺動清潔刷11的刷柄后部沿擺動清潔刷11的長度方向設置的滑槽內；所述擺動清潔刷11的刷柄中部通過一擺動軸30安裝在擺動清潔刷底板8上；所述滑柱29隨著旋轉柄28的旋轉沿所述滑槽滑動，并帶動擺動清潔刷11左右擺動；位于前部、左部和右部的三個傳動齒輪25的轉軸上均有一個旋轉清潔頭10。