[實用新型]一種夾具和機器人

有效

• 申請號: 202223000816.3
• 申請日: 2022-11-10
• 公開（公告）號: CN218984858U
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 呂寶超;戶少華;牛永發
• 申請（專利權）人: 北京首鋼自動化信息技術有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 北京華沛德權律師事務所 11302
• 代理人: 王瑞琳

本實用新型公開了一種夾具和機器人，屬于搬運機器人技術領域，夾具包括安裝架、平面夾持組件和曲面夾持組件，安裝架設有避讓腔和與避讓腔連通的升降孔；平面夾持組件包括兩個連接于安裝架的底部的平面夾件，兩個平面夾件位于升降孔的軸線兩側，兩個平面夾件沿水平方向相對設置，兩個平面夾件沿水平方向相互靠近或遠離；曲面夾持組件包括至少三個曲面夾件，至少三個曲面夾件可升降地連接于安裝架，至少三個曲面夾件可切換地位于避讓腔內、升降孔內以及兩個平面夾件之間的空間。該夾具可以夾取具有兩個相對設置的外側面的物件以及接觸面為曲面的物件，無需對機器人上的夾具進行拆卸安裝替換，提高加工夾持搬運的效率。

技術領域

本實用新型屬于搬運機器人技術領域，具體涉及一種夾具和機器人。

背景技術

機器人運用了計算機、傳感、信息、通信、導航、人工智能及自動控制等技術，通過計算機程序來實現對機器人控制而無需人工干預，是典型的高新技術綜合體。搬運機器人作為一種典型的工業機器人，廣泛應用于化工、食品加工與包裝等諸多領域，既可以極大提高生產效率、增強安全可靠性，還可有效地減少人力資源開支、促使企業經濟效益最大化、推動企業產業結構的升級與調整。

智能搬運機器人有用于夾持待搬運物件的夾具，夾具夾持好待搬運物件后就可以對待搬運物件進行搬運，目前的搬運機器人的夾具是根據待搬運物件的形狀而設計的夾具，比如針對接觸面為曲面，例如球體的待搬運物件使用曲面夾具，針對接觸面為平面的待搬運物件使用平面夾具，當需要搬運接觸面為曲面的物件時將曲面夾具安裝于機器人，需要搬運接觸面為平面的物件時，需要將曲面夾具拆卸下，再將平面夾具安裝于機器人，該過程會影響搬運效率。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種夾具和機器人，該夾具可以夾取具有兩個相對設置的外側面的物件以及接觸面為曲面的物件，無需對機器人上的夾具進行拆卸安裝替換，保證了直接進行兩種模式的轉換夾持搬運，提高加工夾持搬運的效率。

本實用新型的技術方案為：

一方面，本實用新型提供了一種夾具，包括：

安裝架，用于連接于機器人，設有避讓腔以及與所述避讓腔連通的升降孔，所述升降孔位于所述避讓腔下方且沿豎直方向延伸；

平面夾持組件，包括兩個連接于所述安裝架的底部的平面夾件，兩個所述平面夾件位于所述升降孔的軸線兩側，兩個所述平面夾件沿水平方向相對設置，兩個所述平面夾件沿水平方向相互靠近或遠離；

曲面夾持組件，包括至少三個曲面夾件，所述至少三個曲面夾件可升降地連接于所述安裝架，所述至少三個曲面夾件可切換地位于所述避讓腔內、所述升降孔內以及兩個所述平面夾件之間的空間，所述至少三個曲面夾件圍設于所述升降孔的軸線，所述至少三個曲面夾件可同時靠近或者遠離所述升降孔的軸線。

在一些實施例中，所述平面夾持組件包括兩個可沿兩個所述平面夾件的連線往復運動的第一伸縮件，所述第一伸縮件位于所述避讓腔下方，所述第一伸縮件的固定端連接于所述安裝架，所述第一伸縮件的伸縮端一一對應連接于所述平面夾件。

在一些實施例中，所述安裝架設有沿水平方向延伸的滑軌，所述平面夾件的上端一一對應滑動連接于所述滑軌。

在一些實施例中，所述滑軌為滑槽，所述平面夾件的上端一一對應可滑動地嵌設于所述滑槽內。

在一些實施例中，所述曲面夾持組件包括：

限位塊，可升降的連接于所述安裝架，所述限位塊設有限位腔以及與所述限位腔連通的限位孔，所述限位孔與所述曲面夾件的數量相同，所述曲面夾件沿所述升降孔的徑向可滑動地連接于所述限位塊的底部；

轉動桿，可轉動地連接于所述限位腔內，所述轉動桿與所述升降孔同軸；

升降套，位于所述限位腔內，且螺紋連接于所述轉動桿外周；