[實用新型]一種夾具和機器人

有效

• 申請號: 202223000816.3
• 申請日: 2022-11-10
• 公開（公告）號: CN218984858U
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 呂寶超;戶少華;牛永發
• 申請（專利權）人: 北京首鋼自動化信息技術有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 北京華沛德權律師事務所 11302
• 代理人: 王瑞琳

1.一種夾具，其特征在于，包括：

安裝架，用于連接于機器人，設有避讓腔以及與所述避讓腔連通的升降孔，所述升降孔位于所述避讓腔下方且沿豎直方向延伸；

平面夾持組件，包括兩個連接于所述安裝架的底部的平面夾件，兩個所述平面夾件位于所述升降孔的軸線兩側，兩個所述平面夾件沿水平方向相對設置，兩個所述平面夾件沿水平方向相互靠近或遠離；

曲面夾持組件，包括至少三個曲面夾件，所述至少三個曲面夾件可升降地連接于所述安裝架，所述至少三個曲面夾件可切換地位于所述避讓腔內、所述升降孔內以及兩個所述平面夾件之間的空間，所述至少三個曲面夾件圍設于所述升降孔的軸線，所述至少三個曲面夾件可同時靠近或者遠離所述升降孔的軸線。

2.根據權利要求1所述的夾具，其特征在于，所述平面夾持組件包括兩個可沿兩個所述平面夾件的連線往復運動的第一伸縮件，所述第一伸縮件位于所述避讓腔下方，所述第一伸縮件的固定端連接于所述安裝架，所述第一伸縮件的伸縮端一一對應連接于所述平面夾件。

3.根據權利要求1所述的夾具，其特征在于，所述安裝架設有沿水平方向延伸的滑軌，所述平面夾件的上端一一對應滑動連接于所述滑軌。

4.根據權利要求3所述的夾具，其特征在于，所述滑軌為滑槽，所述平面夾件的上端設有與所述滑槽匹配的凸起，所述凸起一一對應可滑動地嵌設于所述滑槽內。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的夾具，其特征在于，所述曲面夾持組件包括：

限位塊，可升降的連接于所述安裝架，所述限位塊設有限位腔以及與所述限位腔連通的限位孔，所述限位孔與所述曲面夾件的數量相同，所述曲面夾件沿所述升降孔的徑向可滑動地連接于所述限位塊的底部；

轉動桿，可轉動地連接于所述限位腔內，所述轉動桿與所述升降孔同軸；

升降套，位于所述限位腔內，且螺紋連接于所述轉動桿外周；

活動桿，與所述曲面夾件的數量相同，所述活動桿圍設于所述轉動桿，所述活動桿的上端鉸接于所述升降套，所述活動桿的下端穿過對應的限位孔伸出于所述限位腔，并一一對應鉸接于所述曲面夾件，相較于下端，所述活動桿的上端靠近所述轉動桿；

所述限位塊以及所述活動桿可切換地位于所述避讓腔和所述升降孔內。

6.根據權利要求5所述的夾具，其特征在于，所述曲面夾持組件還包括可往復伸縮的伸縮桿，所述伸縮桿沿水平方向延伸，所述伸縮桿與所述曲面夾件的數量相同，所述伸縮桿繞設于所述轉動桿，所述伸縮桿的一端連接于所述限位塊的底部，所述伸縮桿的另一端一一對應連接于所述曲面夾件；

所述伸縮桿可切換地位于所述避讓腔、所述升降孔以及兩個所述平面夾件之間的空間。

7.根據權利要求6所述的夾具，其特征在于，所述伸縮桿包括伸縮筒和伸縮軸，所述伸縮軸的一端可滑動地穿設于所述伸縮筒內，所述伸縮筒和所述伸縮軸相背離的兩端分別連接于所述限位塊和所述曲面夾件。

8.根據權利要求5所述的夾具，其特征在于，所述限位孔為腰型孔，所述腰型孔的長度方向平行于所述轉動桿。

9.根據權利要求1-4中任一項所述的夾具，其特征在于，所述曲面夾持組件包括位于所述避讓腔內的第二伸縮件，所述第二伸縮件可沿豎直方向往復運動，所述第二伸縮件的兩端分別連接于所述安裝架以及所述至少三個曲面夾件。

10.一種機器人，其特征在于，包括本體和權利要求1-9中任一項所述的夾具，所述夾具的安裝架連接于所述本體。