[實用新型]一種簡統(tǒng)化腕臂組件下線用機械抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202222876944.8
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN217967089U
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐淇;于吉磊
• 申請（專利權(quán)）人: 龍口市匯欣達智能科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/00;B25J15/08;B65G47/90
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• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及機械手的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種簡統(tǒng)化腕臂組件下線用機械抓手，包括支撐立柱，支撐立柱上方固定有支撐橫管，支撐橫管下方滑動設(shè)置有安裝板，安裝板的左側(cè)設(shè)置用于鉤掛腕臂組件的掛件機構(gòu)，安裝板的右側(cè)設(shè)置有用于夾緊腕臂組件的夾緊機構(gòu)。本實用新型能夠方便快捷地將組裝好的簡統(tǒng)化腕臂組件從裝配線上抓取下來，抓取時首先會對腕臂進行豎直方向上的歸攏，同時抬升時同步抬升平腕臂和斜腕臂，避免兩腕臂之間發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，搬運過程穩(wěn)定高效，可配合裝配線實現(xiàn)自動化下線生產(chǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械手的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種簡統(tǒng)化腕臂組件下線用機械抓手。

背景技術(shù)

組裝好的腕臂組件包括平腕臂、斜腕臂以及套裝于腕臂管上的組合承力索座或鋁合金定位環(huán)、鋁合金支撐連接器。腕臂組件組裝的生產(chǎn)過程包括選料上料、推料至加工區(qū)、機械加工、退料至裝配區(qū)、下線搬運等多道工序。其中，下線搬運是指腕臂組件完全組裝好后，從裝配線上抓取搬運下來的過程。目前，并沒有針對下線搬運的專用的裝置，通常都是采用氣缸帶動夾持爪進行抓取搬運。

現(xiàn)有技術(shù)可參考授權(quán)公告號為CN216543371U的實用新型專利，一種腕臂管抓取機械手，包括支撐框架，支撐框架的左右兩端部均設(shè)有驅(qū)動氣缸，每個驅(qū)動氣缸的前后兩端的推拉桿上設(shè)有夾持爪，夾持爪在驅(qū)動氣缸的帶動下進行開合運動；同一驅(qū)動氣缸上的兩個夾持爪的相對面上設(shè)有弧面部，弧面部與腕臂管的外周面相匹配，弧面部的截面形狀為劣弧，弧面部的上端部突出于弧面部的下端部。

組裝好的腕臂組件，平腕臂和斜腕臂通過螺釘活動連接在一起，因此平腕臂和斜腕臂之間通常會發(fā)生傾斜，另外，在抓取時要同時固定平腕臂和斜腕臂，避免因只抓取抬升平腕臂導(dǎo)致斜腕臂繞螺釘大幅度轉(zhuǎn)動，影響搬運。

實用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型的目的是提供一種簡統(tǒng)化腕臂組件下線用機械抓手，能夠方便快捷地將組裝好的簡統(tǒng)化腕臂組件從裝配線上抓取下來，抓取時首先會對腕臂進行豎直方向上的歸攏，同時抬升時同步抬升平腕臂和斜腕臂，避免兩腕臂之間發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，搬運過程穩(wěn)定高效，可配合裝配線實現(xiàn)自動化下線生產(chǎn)。

本實用新型是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：

一種簡統(tǒng)化腕臂組件下線用機械抓手，包括支撐立柱，所述支撐立柱上方固定有支撐橫管，所述支撐橫管下方滑動設(shè)置有安裝板，所述安裝板的左側(cè)設(shè)置有用于鉤掛腕臂組件的掛件機構(gòu)，所述安裝板的右側(cè)設(shè)置有用于夾緊腕臂組件的夾緊機構(gòu)。

進一步地，所述掛件機構(gòu)包括固定豎板一，固定豎板一豎直固裝在安裝板上，所述固定豎板一的外側(cè)面上滑動安裝有滑動豎板一，滑動豎板一的外側(cè)面上固裝有氣缸安裝板一，氣缸安裝板一的外側(cè)面上設(shè)置直線氣缸和掛鉤，掛鉤設(shè)置有兩個，氣缸安裝板一上固設(shè)有安裝軸，兩個掛鉤對稱轉(zhuǎn)動安裝在安裝軸上，所述直線氣缸固定在掛鉤上方，直線氣缸與掛鉤之間設(shè)置有拉板，拉板的上端與直線氣缸的頭部固定，拉板的下端與掛鉤外端滑動連接，所述掛鉤外端上開設(shè)有滑道孔，拉板下端固設(shè)有連接柱，連接柱滑動安裝在滑道孔中，所述直線氣缸可驅(qū)動拉板上下移動以帶動掛鉤沿安裝軸轉(zhuǎn)動進行開合。

進一步地，所述夾緊機構(gòu)包括固定豎板二，固定豎板二豎直固裝在安裝板上，所述固定豎板二的外側(cè)面上滑動安裝有滑動豎板二，滑動豎板二的外側(cè)面上固裝有氣缸安裝板二，氣缸安裝板二的外側(cè)面上設(shè)置氣動夾指，氣動夾指下方配裝有與腕臂適配的弧形夾爪。

進一步地，所述固定豎板一上固裝有豎向設(shè)置的滑塊一，所述滑動豎板一上固裝有滑軌一，滑軌一滑動安裝在滑塊一中，安裝板上固設(shè)有豎向設(shè)置的推動氣缸一，推動氣缸一的頭部通過連接板一與滑動豎板一的底部固定連接，所述推動氣缸一可推動滑動豎板一上下移動。

進一步地，所述固定豎板二上固裝有豎向設(shè)置的滑塊二，所述滑動豎板二上固裝有滑軌二，滑軌二滑動安裝在滑塊二中，安裝板上固設(shè)有豎向設(shè)置的推動氣缸二，推動氣缸二的頭部通過連接板二與滑動豎板二的底部固定連接，所述推動氣缸二可推動滑動豎板二上下移動。