[實用新型]一種用于煤氧槍的力矩平衡裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202222504816.0
• 申請日: 2022-09-19
• 公開（公告）號: CN219255626U
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王均燦
• 申請（專利權(quán)）人: 北京瓦特曼智能科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B22D41/02
• 代理公司: 北京騰遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11608
• 代理人: 曹麗芳

本實用新型公開了一種用于煤氧槍的力矩平衡裝置及系統(tǒng)，本實用新型的力矩平衡裝置及系統(tǒng)能夠解決機(jī)器人夾持煤氧槍的一端時容易導(dǎo)致機(jī)器人末端偏向力矩較大的問題，所述力矩平衡裝置，所述煤氧槍的一端由機(jī)器人夾持，其特征在于，所述力矩平衡裝置包括固定樁、牽引繩和配重塊，所述固定樁相對所述機(jī)器人固定設(shè)置，且所述固定樁上設(shè)有繞繩器，所述牽引繩的一端與所述煤氧槍的中間位置連接，另一端繞于所述繞繩器上與所述配重塊連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及鋼鐵冶金設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種用于煤氧槍的力矩平衡裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在鋼包熱修的底吹磚吹掃工序中，需要由工人手動推動放置有煤氧槍的輔助推車至鋼包機(jī)構(gòu)，并調(diào)整輔助推車位置，將煤氧槍從鋼包口伸入到鋼包后部的底吹磚位置，然后打開煤氣、氧氣閥門，直到將底吹磚上的殘余鋼渣燒掉、燒通，最后再由人工拉動輔助推車將煤氧槍通從鋼包口退出，惡劣的現(xiàn)場環(huán)境對現(xiàn)場的工人身體傷害較大，機(jī)器人代替工人進(jìn)行煤氧槍吹掃的技術(shù)應(yīng)運而生。然而，由于煤氧槍采用的是耐高溫的310s不銹鋼材質(zhì)，其長度較長(一般是10米)，機(jī)器人夾持煤氧槍的一端時會導(dǎo)致機(jī)器人末端的偏向力矩較大(根據(jù)計算，與實際測算超過了2800n.m.)，進(jìn)而影響機(jī)器人的使用壽命和穩(wěn)定性，針對該情況，如何在保證機(jī)器人夾持煤氧槍能夠正常進(jìn)行底吹磚吹掃工序的同時，還能減少機(jī)器人夾持煤氧槍時的偏向力矩成為急需解決的問題。

實用新型內(nèi)容

為了解決機(jī)器人夾持煤氧槍的一端時，容易導(dǎo)致機(jī)器人末端偏向力矩較大的問題，本實用新型提供一種用于煤氧槍的力矩平衡裝置及系統(tǒng)。

本實用新型為解決上述技術(shù)問題，提供一種用于煤氧槍的力矩平衡裝置，所述煤氧槍的一端由機(jī)器人夾持，所述力矩平衡裝置包括固定樁、牽引繩和配重塊，所述固定樁相對所述機(jī)器人固定設(shè)置，且所述固定樁上設(shè)有繞繩器，所述牽引繩的一端與所述煤氧槍的中間位置連接，另一端繞于所述繞繩器上與所述配重塊連接。

在本實用新型的實施例中，所述力矩平衡裝置還包括設(shè)置于固定樁上的配重滑軌，所述配重滑軌與所述配重塊的尺寸適配并能夠供所述配重塊在所述配重滑軌內(nèi)上下滑動。

在本實用新型的實施例中，所述繞繩器包括底座和導(dǎo)向輪，所述底座與所述固定樁連接，所述導(dǎo)向輪與所述底座轉(zhuǎn)動連接，所述牽引繩繞于所述導(dǎo)向輪上與所述配重塊連接。

在本實用新型的實施例中，所述導(dǎo)向輪至少為兩組，且至少兩組所述導(dǎo)向輪沿一條直線轉(zhuǎn)動連接于所述底座上，所述牽引繩依次繞過至少兩組所述導(dǎo)向輪以改變所述牽引繩的受力方向。

在本實用新型的實施例中，所述底座上設(shè)有凸臺，所述固定樁的頂端設(shè)有與所述凸臺尺寸適配的轉(zhuǎn)動槽以供所述底座相對所述固定樁轉(zhuǎn)動。

在本實用新型的實施例中，所述力矩平衡裝置還包括與所述底座固定連接的配重滑軌，所述配重滑軌與所述配重塊的尺寸適配并能夠供所述配重塊在所述配重滑軌內(nèi)上下滑動。

在本實用新型的實施例中，所述力矩平衡裝置還包括移動小車，所述移動小車包括承載板和車輪，所述車輪與所述承載板轉(zhuǎn)動連接以帶動所述承載板移動，所述機(jī)器人和所述固定樁均固定安裝于所述承載板上。

在本實用新型的實施例中，所述力矩平衡裝置還包括設(shè)置于地面上的軌道，所述軌道與所述車輪對位設(shè)置以供所述移動小車沿所述軌道移動。

在本實用新型的實施例中，所述承載板上設(shè)置有供所述機(jī)器人安裝固定的安裝座以及供所述固定樁安裝固定的安裝孔，所述安裝座和所述安裝孔的連線與所述軌道平行。

本實用新型為解決上述技術(shù)問題，還提供一種力矩平衡系統(tǒng)，所述力矩平衡系統(tǒng)包括機(jī)器人以及上述的力矩平衡裝置，所述機(jī)器人用于夾持所述煤氧槍，所述力矩平衡裝置包括固定樁、牽引繩和配重塊，所述固定樁相對所述機(jī)器人固定設(shè)置，且所述固定樁上設(shè)有繞繩器，所述牽引繩的一端與所述煤氧槍的中間位置連接，另一端繞于所述繞繩器上與所述配重塊連接。