[實用新型]一種制動鼓搬運機器人夾具

有效

• 申請號: 202222285254.5
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN218018590U
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 張建榮;艾力克斯
• 申請（專利權）人: 嘉興四通車輪股份有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強

本實用新型涉及一種制動鼓搬運機器人夾具。它解決了現有制動鼓工件表面劃傷損壞的現象等技術問題，包括夾具座，夾具座下端滑動設有若干可穿設于制動鼓中心孔內的夾爪體，且夾爪體連接有能帶動夾爪體沿夾具座徑向往復運動的夾爪驅動機構，夾具座上方設有夾具安裝架，夾具座通過活動安裝機構安裝在夾具安裝架下端，活動安裝機構具有位于夾具座和夾具安裝架之間彈性緩沖防撞組件，在夾具安裝架和/或夾具座上設有對應于彈性緩沖防撞組件且與夾爪驅動機構相連的防撞檢測機構。優點在于：采用三爪手指氣缸，夾爪是從產品內側向外張開夾取的，減少了表面劃傷損壞的現象；并使用防撞檢測機構讓夾具自動對準夾緊產品，提高了工作效率。

技術領域

本實用新型屬于制動鼓加工設備技術領域，具體涉及一種制動鼓搬運機器人夾具。

背景技術

在傳統的制動鼓生產線中，制動鼓平衡操作、平衡塊的分揀抓取定位、平衡塊的焊接、制動鼓的搬運，以上操作全部需要使用人工操作來完成，造成人工成本較高，工人勞動強度高，同時工作效率較低。隨著自動化設備的引入，機器人夾具搬運制動鼓已經慢慢普及起來，但是在制動鼓抓取機器人在抓取制動鼓工件的作業時，不同規格型號的制動鼓容易出現搬運過程夾取不夠牢固，定位不夠精確的問題，同時也經常會出現夾取動作缺少緩沖動作導致制動鼓碰撞的現象，機器人誤操作容易導致制動鼓被劃傷，往往會造成比較大的財產損失。

為了解決現有技術存在的不足，人們進行了長期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國專利文獻公開了一種新型制動鼓三爪弧形夾具[201721496534.3]，其包括旋轉工作平臺，所述的旋轉工作平臺上設有三個帶爪弧形卡盤，在三個帶爪弧形卡盤右側各設有一個高度定位調節柱，在三個帶爪弧形卡盤底部各設有一個直徑定位調節塊，帶爪弧形卡盤通過直徑定位調節塊固定在旋轉工作平臺上，所述的高度定位調節柱的柱體頂部設有四個高度調節孔，在直徑定位調節塊上設有尺度調節卡槽。

上述方案在一定程度上解決了現有制動鼓夾具定位精準度低的問題使其能適用于不同規格大小的制動鼓夾取，但是該方案依然存在著諸多不足，例如夾取動作缺少緩沖動作導致制動鼓碰撞的現象，機器人誤操作容易導致制動鼓被劃傷等。

發明內容

本實用新型的目的是針對上述問題，提供一種制動鼓搬運機器人夾具。

為達到上述目的，本實用新型采用了下列技術方案：一種制動鼓搬運機器人夾具，包括夾具座，所述的夾具座下端滑動設有若干可穿設于制動鼓中心孔內的夾爪體，且所述的夾爪體連接有能帶動夾爪體沿夾具座徑向往復運動的夾爪驅動機構，所述的夾具座上方設有夾具安裝架，所述的夾具座通過活動安裝機構安裝在夾具安裝架下端，所述的活動安裝機構具有位于夾具座和夾具安裝架之間彈性緩沖防撞組件，在夾具安裝架和/或夾具座上設有對應于彈性緩沖防撞組件且與夾爪驅動機構相連的防撞檢測機構。夾具座向下移動帶動夾爪體到達制動鼓中心孔內，由內向外夾取制動鼓，夾取牢固，然后通過彈性緩沖防撞組件傳送夾爪體抓取到位的緩沖信號至防撞檢測機構上，防止機器人誤操作。

在上述的一種制動鼓搬運機器人夾具中，所述的活動安裝機構包括設置在夾具座上端的夾具連接盤，所述的夾具安裝架下端設有與夾具連接盤上下相對應的安裝架連接盤，且所述的夾具連接盤和安裝架連接盤之間通過活動安裝組件相連。

在上述的一種制動鼓搬運機器人夾具中，所述的活動安裝組件包括若干設置在夾具連接盤周向外側的夾具連接耳部，所述的安裝架連接盤周向外側具有若干與夾具連接耳部一一對應的安裝架耳部，一根活動桿自上向下依次活動穿設于安裝架耳部和夾具連接耳部，且所述的彈性緩沖防撞組件設置在安裝架耳部和夾具連接耳部之間。安裝架帶動夾具座向制動鼓中心孔移動，夾爪體到達制動鼓后通過彈性緩沖防撞組件進行緩沖，避免造成不必要的損失。