[實用新型]一種沖泡設備的取放機械手

有效

• 申請號: 202222273713.8
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN218364830U
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 汪成海;韓萍
• 申請（專利權）人: 杭州源味易路茶香智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 杭州昱呈專利代理事務所(普通合伙) 33303
• 代理人: 雷仕榮

本實用新型屬于夾持技術領域，涉及取放機械手，特別是一種沖泡設備的取放機械手。它解決了現有機械手和動力之間的滑動連接結構裸露問題。一種沖泡設備的取放機械手，包括聯動座和一對夾爪，聯動座內部設有封閉腔室，在聯動座上設有與封閉腔室連通的水平橫向條形孔，夾爪遠離夾持部的一端貫穿水平橫向條形孔并且伸入封閉腔室內，以及夾爪遠離夾持部的一端和聯動座水平滑動連接，在水平橫向條形孔中設有沿著夾爪平移運行軌跡方向分布的上毛刷和下毛刷，上毛刷和下毛刷呈上下相對分布并且夾爪從上毛刷的上毛刷束自由端和下毛刷的下毛刷束自由端之間經過。本申請優點：保證夾取穩定性，避免外界污染物(例如灰塵等等)，導致機械手存在卡滯現象。

技術領域

本實用新型屬于夾持技術領域，涉及取放機械手，特別是一種沖泡設備的取放機械手。

背景技術

隨著我國自動化的快速發展，自動化已分布于各行各業中，如一些飲品售賣機通常采用機械手的形式將飲品進行取放，現有的機械手在夾持過程中無法保證其穩定性，容易導致夾取不穩，且外界的污染物(例如灰塵等等)容易進入機械手內部使機械手出現卡滯等故障，加快了夾取磨損導致損壞等情況。例如，中國專利公開了取杯機器人及取杯夾爪，申請號CN201922190192.8，本一種取杯夾爪，包括：夾爪本體，所述夾爪本體設有用于容納杯體的容納腔，沿重力方向，所述容納腔的直徑呈遞減趨勢，所述容納腔的腔壁為與所述杯體相匹配的錐形面；以及，驅動件，與所述夾爪本體驅動連接，所述驅動件用于驅動所述夾爪本體夾取或松開所述杯體。本取杯機器人實現自動化地夾取以及松開操作，代替了人工取杯，提高了生產效率，夾爪本體的容納腔的腔壁為錐形面，且沿豎直方向，容納腔的直徑呈遞減趨勢，即容納腔為上寬下窄結構，從而使得夾爪本體能更好地匹配錐形的杯體，在夾持杯體時，夾爪本體的錐形面與杯體形成面接觸，擴大了夾爪本體與杯體的接觸面積，避免了杯體局部壓力過大導致的變形問題，使得取杯夾爪能更穩固地夾持杯體。

上述方案雖然具有如上優勢，但是，上述方案存在如下缺陷：

機械手和動力之間的滑動連接結構裸露，而外界的污染物(例如灰塵等等)容易污染滑動連接結構，導致機械手的張開和閉合存在卡滯現象。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種保證夾持穩定性，防止夾持不穩及外界的污染物進入的一種沖泡設備的取放機械手。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：一種沖泡設備的取放機械手，包括聯動座和一對夾爪，所述聯動座內部設有封閉腔室，在所述聯動座上設有與所述封閉腔室連通的水平橫向條形孔，所述夾爪遠離夾持部的一端貫穿所述水平橫向條形孔并且伸入所述封閉腔室內，以及所述夾爪遠離夾持部的一端和所述聯動座水平滑動連接，在所述水平橫向條形孔中設有沿著所述夾爪平移運行軌跡方向分布的上毛刷和下毛刷，所述上毛刷和下毛刷呈上下相對分布并且所述夾爪從所述上毛刷的上毛刷束自由端和所述下毛刷的下毛刷束自由端之間經過。

上述的沖泡設備的取放機械手中，所述水平橫向條形孔有1-2個。上述的沖泡設備的取放機械手中，所述夾爪伸入所述封閉腔室的一端和所述封閉腔室之間設有水平滑動機構。

上述的沖泡設備的取放機械手中，所述夾爪為塊狀爪，所述上毛刷束的自由端和下毛刷束的自由端之間留有小于所述夾爪厚度的間隙。

上述的沖泡設備的取放機械手中，所述夾爪包括水平爪板，在所述水平爪板的下表面連接有U形連接板，所述U形連接板和所述的水平滑動機構連接，并且所述U形連接板的厚度大于所述間隙，并且所述U形連接板貫穿所述間隙。

上述的沖泡設備的取放機械手中，所述聯動座上設有與所述夾爪遠離夾持部的一端部連接的驅動器。

上述的沖泡設備的取放機械手中，所述聯動座上還設有向遠離所述夾持部一側延伸的懸臂固定板，所述驅動器固定于所述的懸臂固定板上。

上述的沖泡設備的取放機械手中，所述聯動座上設有兩塊呈相對分布的懸臂板，所述夾爪位于兩塊所述懸臂板之間。