[實用新型]避障車

有效

• 申請號: 202222143205.8
• 申請日: 2022-08-15
• 公開（公告）號: CN217945169U
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 鄭蓬勃;杜泉雯;黎依;張傲;邵玥;杜淑媛
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 于騰昊

本申請提出了一種避障車，其包括：車輛本體；探測組件，探測組件設置在車輛本體的多個位置，對車輛本體的多個方向進行障礙物探測；控制組件，控制組件與探測組件相連，根據探測組件的探測結果控制車輛本體轉向，以躲避障礙物。由此，解決了相關技術中無法通過傳感器的合理配置，實現全向障礙探測，避免與障礙物發生碰撞等問題。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種避障車。

背景技術

智能小車是智能機器人的一個分支，它可以按照預先設定的模式在一個環境里自動運作，不需要人工管理，在軍事、工業制造、生活服務等行業有著廣泛的應用。由于空間中的固有障礙物會阻礙小車的運動，智能小車必須具有完善的避障系統，進而對移動路線進行修正，避免與障礙物發生碰撞。

為了避免上述狀況的發生，出現了不少解決方案，相關技術大體上分為三種：

第一種：基于超聲測距模塊和紅外避障模塊的避障系統，采用紅外單點避障與超聲波雙路避障相結合的模式，以實現對障礙物的全方位有效避障，但是進行一次障礙探測后，并不能獲得全向障礙信息，因此無法對最優的避障方向進行選擇。

第二種：基于多傳感器的智能小車避障控制系統只在車頭安裝了一個超聲傳感器，配合視覺傳感實現避障。但是只測量了車輛前方的障礙物距離，進而進行避障。

第三種：基于Arduino多傳感器的智能小車避障系統將紅外傳感器安裝在小車兩側，將超聲傳感器安裝在車頭中央，雖然擁有了車輛周圍三個方向上的障礙信息，但盲區非常大，無法達到全向避障效果。

實用新型內容

本申請提供一種避障車，以解決相關技術中無法通過傳感器的合理配置，實現全向障礙探測，避免與障礙物發生碰撞等問題。

本申請提供一種避障車，包括：車輛本體；探測組件，所述探測組件設置在所述車輛本體的多個位置，對所述車輛本體的多個方向進行障礙物探測；控制組件，所述控制組件與所述探測組件相連，根據所述探測組件的探測結果控制所述車輛本體轉向，以躲避障礙物。

可選地，還包括：舵機云臺，所述舵機云臺與所述探測組件相連，調整所述探測組件的探測角度。

可選地，所述探測組件包括四個探測子件，所述四個探測子件分別設置在所述車輛本體的兩側和所述車輛本體的車尾兩端。

可選地，所述探測組件包括：超聲探測件、紅外探測件、激光雷達避障和微波雷達避障中的一種或多種。

可選地，所述探測組件包括：兩個超聲探測件，所述超聲探測件分別設置在所述車輛本體的兩側，對所述車輛本體兩側的障礙物進行超聲探測；兩個紅外探測件，所述紅外探測件分別設置在所述車輛本體的頭尾兩端，對所述車輛本體前后兩端的障礙物進行紅外探測。

可選地，所述紅外探測件的探測角度大于15度。

可選地，所述超聲探測件的探測角度大于180度。

可選地，所述車輛本體的車輪為麥克納姆輪。

由此，本申請至少具有如下有益效果：

通過在車輛的多個位置安裝探測組件實現對車輛全方向進行障礙物探測，控制組件與探測組件相連，在探測到障礙物時，控制車輛躲避障礙物。由此，解決了相關技術中無法通過傳感器的合理配置，實現全向障礙探測，避免與障礙物發生碰撞等問題。

本申請附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。

附圖說明

本申請上述的和/或附加的方面和優點從下面結合附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為根據本申請實施例提供的一種避障車的方框示意圖；