[實用新型]一種三維場景采集小車

有效

• 申請號: 202221640870.1
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN217559506U
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 余沛遠;趙東;任楠楠;楊殊文;劉家臣;曹峻琿;曹佳露;朱敘光;李暉;汪磊;王新宇
• 申請（專利權）人: 無錫學院
• 主分類號: F16M11/42
• 分類號: F16M11/42;F16M11/38;F16M11/08;F16M11/10;F16M11/12;F16M11/18;B62D55/065;B62D55/08;H04N13/204
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 彭曉勤

本實用新型公開了一種三維場景采集小車，包括：移動裝置、支撐臺、控制器、轉動裝置、3D深度相機和升降裝置；所述支撐臺安裝在移動裝置上；所述升降裝置安裝在支撐臺的上方，用于驅動支撐臺升降；所述轉動裝置固定安裝在所述升降裝置的頂部；所述3D深度相機安裝在所述轉動裝置的頂部；所述控制器的輸出端和移動裝置、轉動裝置、升降裝置電連接。本實用新型整體結構簡單，通過升降裝置和轉動裝置有效實現3D深度相機的升降的旋轉，具有成本低，實用性強的特點。

技術領域

本實用新型涉及移動機器人技術領域，特別是涉及一種三維場景采集小車。

背景技術

當前，普通的彩色相機拍攝到的圖片能看到相機視角內的所有物體并記錄下來，但是其所記錄的數據不包含這些物體距離相機的距離。僅僅能通過圖像的語義分析來判斷哪些物體離我們比較遠，哪些比較近，但是并沒有確切的數據。而3D深度相機則恰恰解決了該問題，通過3D深度相機獲取到的數據，我們能準確知道圖像中每個點離攝像頭距離，這樣加上該點在2D圖像中的(x,y)坐標，能獲取圖像中每個點的三維空間坐標，進而通過三維坐標還原真實場景。

由于人工進行三維掃描的過程復雜，耗時較長，人手操作比較慢，而對于特殊的地點，例如災難現場、封閉洞穴等不適合人進去地點，則需要使用機器代替人進入現場完成三維場景的重建。

現有技術公開了一種智能全向移動小車，包括底盤，底盤內設有驅動機構和供電系統；還包括連接部，連接部包括通過螺栓連接的第一連接板和第二連接板；第一連接板蓋在底盤上與底盤固定連接，第一連接板下方四個邊角處均設有液壓缸，液壓缸的固定端與第一連接板固定連接；還包括固定設置在第二連接板上的控制箱、液壓泵、激光掃描儀和轉接臺，轉接臺內設有3D導航系統；驅動機構、液壓泵、激光掃描儀和3D導航系統分別通過電纜與控制箱連接，液壓泵通過油管分別與四個液壓缸連接。該小車在行進過程中能夠實現距離監控，自動識別物體、自動引航、防碰撞等，當小車到達指定位置之后，通過液壓缸進行頂升工作，從而將小車固定在所需位置，但該移動小車激光掃描儀不可升降。

實用新型內容

本實用新型提供一種三維場景采集小車，用于實現3D深度相機的自由轉動。

為實現上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種三維場景采集小車，包括：移動裝置、支撐臺、控制器、轉動裝置、3D深度相機和升降裝置；包括：移動裝置、支撐臺、控制器、轉動裝置、3D深度相機和升降裝置；所述支撐臺安裝在移動裝置上；所述升降裝置安裝在支撐臺的上方，用于驅動支撐臺升降；所述轉動裝置固定安裝在所述升降裝置的頂部；所述3D深度相機安裝在所述轉動裝置的頂部；所述控制器的輸出端和移動裝置、轉動裝置、升降裝置電連接。

進一步的，所述轉動裝置由轉動板、水平轉動電機和豎直轉動電機組成；所述轉動板和3D深度相機固定連接，所述水平轉動電機的輸出軸和轉動板固定連接；所述控制器的輸出端分別和水平轉動電機、豎直轉動電機的控制端連接。

上述方案中，所述轉動板由金屬材料構成。

進一步的，所述第二支撐板、小轉鈕和保護板由鋁合金材料構成。

進一步的，所述升降裝置包括空心管、傳動帶、阻力塊、雙頭電動機、主動帶輪、第二支撐板和從動帶輪；所述雙頭電動機的兩個轉動軸均和主動帶輪的轉軸連接，傳動帶繞在主動帶輪與從動帶輪之間，且所述從動帶輪置于空心管的一端，所述阻力塊置于空心管的另一端，并固定在第二支撐板上，第二支撐板固定在小車上。

上述方案中，阻力塊和空心管的一端固定連接，用于固定空心管。所述空心管、阻力塊和第二支撐板由鋁合金材料構成，鋁合金具有強度高，不易發生形變的優點。

進一步的，所述升降裝置中空心管數量為多個，對稱式分布在小車兩端。