[實用新型]一種轉接導向器和手術機器人

有效

• 申請號: 202221623072.8
• 申請日: 2022-06-27
• 公開（公告）號: CN217938371U
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 閆曉剛;李文釗;彭聰
• 申請（專利權）人: 北京天智航醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

本公開涉及手術機器人技術領域，提供一種轉接導向器和手術機器人，該轉接導向器用于連接在基座導向器上，包括：連接柱，包括相對的第一端和第二端，連接柱靠近第一端的部分與基座導向器連接；導向筒，固定連接于連接柱的第二端，導向筒的導向角度與基座導向器的導向角度不同，其中，導向筒的導向角度為導向筒的軸線與連接柱的軸線所成夾角。本公開有效地解決了現有技術中由于基座導向器的導向角度固定，在一些極限角度手術中會使機器人的機械臂無法移動到規劃的位置上，需要不斷的移動機器人來適應手術規劃，從而導致手術中斷或時間延長的技術問題。

技術領域

本公開涉及手術機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種轉接導向器和手術機器人。

背景技術

在機器人常規手術中所用基座導向器本身受設計的局限，基座導向器的導向角度固定，在一些極限角度手術中會使機器人的機械臂無法移動到規劃的位置上，需要不斷的移動機器人來適應手術規劃，從而導致手術中斷或時間延長。

實用新型內容

本公開的目的在于提供一種轉接導向器和手術機器人，以解決現有技術中由于基座導向器的導向角度固定，在一些極限角度手術中會使機器人的機械臂無法移動到規劃的位置上，需要不斷的移動機器人來適應手術規劃，從而導致手術中斷或時間延長的技術問題。

為實現上述目的，本公開采用的技術方案是：

一方面，本公開提供一種轉接導向器，用于連接在基座導向器上，轉接導向器包括：

連接柱，包括相對的第一端和第二端，連接柱靠近第一端的部分與基座導向器連接；

導向筒，固定連接于連接柱的第二端，導向筒的導向角度與基座導向器的導向角度不同，其中，導向筒的導向角度為導向筒的軸線與連接柱的軸線所成夾角。

在一個實施例中，導向筒包括中空圓柱，中空圓柱的外壁上設有開口，開口沿中空圓柱的軸向延伸至中空圓柱的兩端，并貫穿中空圓柱的內壁。

在一個實施例中，連接柱靠近第一端的部分的寬度大于連接柱靠近第二端的部分的寬度。

在一個實施例中，轉接導向器的導向角度為0-180°中的任一角度。

在一個實施例中，連接柱靠近第一端的部分設有連接平面，導向筒的軸線與連接平面垂直，轉接導向器的導向角度為90°。

在一個實施例中，連接柱靠近第一端的部分設有連接平面，連接平面上設有至少一個定位銷和一個貫穿連接柱的通孔；當轉接導向器與基座導向器連接時，定位銷插入基座導向器上的定位孔，通孔對準基座導向器上的第一螺紋孔，并通過鎖緊螺釘穿過通孔與第一螺紋孔連接來將轉接導向器固定在基座導向器上。

在一個實施例中，連接平面上設有兩個定位銷，兩個定位銷間隔設置，通孔位于兩個定位銷之間，且通孔與兩個定位銷在連接平面上成直線設置。

在一個實施例中，通孔與定位銷之間還設有減重孔。

在一個實施例中，在連接柱上設有第二螺紋孔。

另一方面，本公開還提供一種手術機器人，包括：轉接導向器、基座導向器和機械臂，轉接導向器連接在基座導向器上，基座導向器連接機械臂。

本公開提供的轉接導向器的有益效果至少在于：通過轉接導向器連接在基座導向器上，代替基座導向器工作，由于轉接導向器的導向角度與基座導向器的導向角度不同，相當于改變了基座導向器的導向角度，這種使用不同導向角度的轉接導向器代替基座導向器的方案不僅成本低廉，且能夠克服基座導向器在一些極限角度手術中會使機械臂無法移動到規劃的位置上而需要不斷的移動機器人來適應手術規劃的問題，避免了手術中斷或時間延長。

附圖說明