[實用新型]一種基于STM32的自主導航智能巡查機器人

有效

• 申請號: 202221295181.1
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN219213149U
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 向禮丹;李逢成;李嘉諾;李思逸;紀曉宇;吳可文;王雨晴;許源;余宜校;程船洋
• 申請（專利權）人: 湘潭大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 湘潭市匯智專利事務所(普通合伙) 43108
• 代理人: 陳偉

1.一種基于STM32的自主導航智能巡查機器人，其特征在于：包括機器人本體和底盤，所述底盤上設有下位機、MPU6050、驅動器和電機，所述底盤底部設有三個全向輪，所述MPU6050通過串口與下位機相連，下位機分別與第一驅動器、第二驅動器相連，第一驅動器與第一電機、第二電機相連，第二驅動器與第三電機相連，第一電機、第二電機、第三電機分別驅動三個全向輪轉動，第一電機、第二電機、第三電機均對應設置一個編碼器，三個編碼器均連接下位機；所述機器人本體上設有上位機、攝像頭、激光雷達和工業觸控屏，所述上位機分別與攝像頭、激光雷達、工業觸控屏相連，上位機與下位機之間進行無線數據傳輸。

2.根據權利要求1所述的基于STM32的自主導航智能巡查機器人，其特征在于：所述上位機與PC端進行無線數據傳輸，所述上位機采用Jetsonnano，所述下位機采用STM32F103RCT6。

3.根據權利要求2所述的基于STM32的自主導航智能巡查機器人，其特征在于：所述工業觸控屏的型號為TD101，所述工業觸控屏的第1-第9引腳分別連接Jetsonnano的D0-D8引腳，工業觸控屏的第10引腳連接Jetsonnano的CLK0引腳，工業觸控屏的第11引腳連接Jetsonnano的CLK2引腳，工業觸控屏的第12引腳連接Jetsonnano的CLK1引腳，工業觸控屏的第13引腳連接Jetsonnano的CEC引腳，工業觸控屏的第14引腳懸空，所述工業觸控屏的第15引腳連接Jetsonnano的SCL引腳，工業觸控屏的第16引腳連接Jetsonnano的SDA引腳，工業觸控屏的第17引腳連接Jetsonnano的GND引腳，工業觸控屏的第18引腳接電源。

4.根據權利要求2所述的基于STM32的自主導航智能巡查機器人，其特征在于：所述激光雷達采用思嵐?A3?激光雷達，所述激光雷達的GND引腳連接Jetsonnano的USB1GND引腳，激光雷達的D+引腳連接Jetsonnano的USB1D+引腳，激光雷達的D-引腳連接Jetsonnano的USB1D-引腳，激光雷達的VBUS引腳連接Jetsonnano的USB1VCC引腳。

5.根據權利要求2所述的基于STM32的自主導航智能巡查機器人，其特征在于：所述攝像頭采用Kinect?V1?攝像機，攝像頭的GND引腳連接Jetsonnano的USB2GND引腳，攝像頭的D+引腳連接Jetsonnano的USB2D+引腳，攝像頭的D-引腳連接Jetsonnano的USB2D-引腳，所述攝像頭的VBUS引腳連接Jetsonnano的USB2VCC引腳。

6.根據權利要求2所述的基于STM32的自主導航智能巡查機器人，其特征在于：所述MPU6050的VCC引腳接電源，MPU6050的GND引腳接地，MPU6050的SCL引腳接下位機的PB8引腳，MPU6050的SDA引腳接下位機的PB9引腳，MPU6050的XDA、XCL、AD0引腳均懸空，MPU6050的INT引腳接下位機的PA5引腳。

7.根據權利要求6所述的基于STM32的自主導航智能巡查機器人，其特征在于：所述第一驅動器與第二驅動器均采用DRV8701作為驅動芯片，第一驅動器驅動芯片的GND引腳接地，第一驅動器驅動芯片的VCC引腳接電源，第一驅動器驅動芯片的PWM1引腳接下位機的PC8引腳，第一驅動器驅動芯片的M1EN引腳接下位機的PC13引腳，第一驅動器驅動芯片的PWM2引腳接下位機的PC9引腳，第一驅動器驅動芯片的M2EN引腳接下位機的PC4引腳，第一驅動器驅動芯片的M1A引腳、M1B引腳接第一電機，第一驅動器驅動芯片的M2A引腳、M2B引腳接第二電機。

8.根據權利要求7所述的基于STM32的自主導航智能巡查機器人，其特征在于：第二驅動器驅動芯片的GND引腳接地，第二驅動器驅動芯片的VCC引腳接電源，第二驅動器驅動芯片的PWM1引腳接下位機的PC7引腳，第二驅動器驅動芯片的M1EN引腳接下位機的PC14引腳，第二驅動器驅動芯片的PWM2引腳接下位機的PC6引腳，第二驅動器驅動芯片的M2EN引腳接下位機的PC15引腳，第二驅動器驅動芯片的M1A引腳、M1B引腳接第三電機。