[實用新型]一種極窄型隧道巡檢機器人

有效

• 申請號: 202221208589.0
• 申請日: 2022-05-19
• 公開（公告）號: CN217513887U
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 郭立;孫琳;張順伍
• 申請（專利權）人: 杭州中威電子股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;H02J7/00;B62D55/06;B62D55/30
• 代理公司: 北京繪聚高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11832
• 代理人: 汪帆

本實用新型屬于隧道巡檢機器人技術領域，公開了一種極窄型隧道巡檢機器人，包括極窄型本體、主控單元、動力單元以及儲能單元，主控單元和儲能單元均設置于極窄型本體的內部，主控單元與動力單元和電性連接，且主控單元通信連接有外部的監控中心，極窄型本體的前端設置有負載設備，負載設備與主控單元通信連接，動力單元設置于極窄型本體的外側，儲能單元分別與主控單元、動力單元以及負載設備電性連接。本實用新型解決了現有技術存在的機器人體積較大，無法執行狹窄隧道的巡檢任務，實用性低的問題。

技術領域

本實用新型屬于隧道巡檢機器人技術領域，具體涉及一種極窄型隧道巡檢機器人。

背景技術

隨著電力系統規模的發展，為減少自然災害對輸電網絡的影響，改善城市面貌，避免架空電纜與地面建筑物的干涉，同時考慮到電纜擴容、維護的方便性，越來越多的電纜采用地下隧道輸送方式，為了及時發明電纜發生的絕緣老化、腐蝕，線纜斷路等故障，需要對隧道中的電纜進行巡檢，由于隧道往往非常狹窄、存在有毒有害氣體以及高電壓環境導致無法采用人工巡檢的方式，往往采用隧道巡檢機器人進行隧道巡檢工作，但是現有技術的隧道巡檢機器人體積較大，無法執行狹窄隧道的巡檢任務，實用性低。

實用新型內容

為了解決現有技術存在的機器人體積較大，無法執行狹窄隧道的巡檢任務，實用性低的問題，提出一種極窄型隧道巡檢機器人。

本實用新型所采用的技術方案為：

一種極窄型隧道巡檢機器人，包括極窄型本體、主控單元、動力單元以及儲能單元，主控單元和儲能單元均設置于極窄型本體的內部，主控單元與動力單元和電性連接，且主控單元通信連接有外部的監控中心，極窄型本體的前端設置有負載設備，負載設備與主控單元通信連接，動力單元設置于極窄型本體的外側，儲能單元分別與主控單元、動力單元以及負載設備電性連接。

進一步地，極窄型本體為扁平型，且極窄型本體的前端設置有安裝支架，安裝支架設置有負載設備。

進一步地，動力單元包括分別設置于極窄型本體兩側的動力組件，位于兩側的動力組件的結構相同且呈鏡像設置，且動力組件分別與主控單元和儲能單元電性連接。

進一步地，動力組件包括動力電機、主動輪、從動輪、承重輪、履帶以及張緊部件，動力電機設置于極窄型本體的內部，動力電機的輸出軸與主動輪固定連接，且動力電機分別與主控單元和儲能單元電性連接，主動輪和從動輪分別設置于極窄型本體同一側的兩端，且主動輪的后方設置有張緊部件，張緊部件分別與主控單元和儲能單元電性連接，承重輪設置于主動輪與從動輪之間，承重輪、主動輪以及從動輪的表面均設置有第一凸起，履帶包裹主動輪、從動輪、承重輪以及張緊部件，且履帶的內外表面均設置有第二凸起，第二凸起與第一凸起相配合。

進一步地，張緊部件包括電動伸縮桿、三角板以及張緊輪，電動伸縮桿的一端通過第一固定軸與極窄型本體固定連接，電動伸縮桿的另一端與三角板的第一端軸承連接，電動伸縮桿的表面設置有彈簧，且電動伸縮桿分別與主控單元和儲能單元電性連接，三角板的第二端通過第二固定軸與極窄型本體固定連接，且三角板的第三端設置有張緊輪。

進一步地，動力組件的外側設置有保護殼。

進一步地，主控單元包括主控模塊、通信模塊、存儲模塊、傳感器模塊以及電機驅動模塊，主控模塊分別與通信模塊、存儲模塊、傳感器模塊以及電機驅動模塊電性連接，電機驅動模塊分別與所有動力電機和電動伸縮桿電性連接，通信模塊分別與監控中心和負載設備通信連接。

進一步地，傳感器模塊包括A/D轉換器、角速度傳感器、位移傳感器、位置傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、電量傳感器、電流傳感器以及電壓傳感器，A/D轉換器分別與主控模塊、角速度傳感器、位移傳感器、位置傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、電量傳感器、電流傳感器以及電壓傳感器電性連接，角速度傳感器設置于動力電機的輸出軸處，電量傳感器與儲能單元的輸出端電性連接，電流傳感器和電壓傳感器均設置于動力電機的輸入端。