[實用新型]一種基于ROS系統的機器人識別和定位導航系統

有效

• 申請號: 202221033175.9
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN217687263U
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 俞春華;胥銳;江新煉;陳翔;趙壘
• 申請（專利權）人: 南京華麥機器人技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S17/06;G01S17/86
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 陳建和

1.一種基于ROS系統的機器人識別和定位導航系統，其特征在于，包括工控機，所述工控機連接有視覺檢測模塊、UWB定位模塊、SLAM導航定位模塊、紅外探測模塊以及超聲檢測模塊，所述工控機還通信連接于移動終端，所述機器人下方設有底盤，所述底盤內設有驅動模塊，所述工控機連接于所述驅動模塊，所述工控機安裝Ubuntu16.04系統，所述Ubuntu16.04系統上安裝kinetic版本的ROS系統。

2.如權利要求1所述的一種基于ROS系統的機器人識別和定位導航系統,其特征在于，所述視覺檢測模塊包括單目攝像頭，所述單目攝像頭連接于圖像處理芯片，所述圖像處理芯片連接于所述工控機。

3.如權利要求1所述的一種基于ROS系統的機器人識別和定位導航系統,其特征在于，所述UWB定位模塊包括CPU處理芯片，所述CPU處理芯片連接于所述工控機，所述CPU處理芯片還連接于UWB收發器，所述UWB收發器連接于UWB天線,所述UWB天線用于接收外部UWB基站發出的UWB信號。

4.如權利要求1所述的一種基于ROS系統的機器人識別和定位導航系統,其特征在于，所述SLAM導航定位模塊包括激光雷達，所述激光雷達包括激光接收器和激光發射器，所述激光接收器和所述激光發射器均設于所述機器人上，所述激光接收器連接于第一信號處理器，所述第一信號處理器連接于激光發射器，所述第一信號處理器還連接于所述工控機。

5.如權利要求1所述的一種基于ROS系統的機器人識別和定位導航系統,其特征在于，所述紅外探測模塊包括紅外接收器和紅外發射器，所述紅外接收器和所述紅外發射器均設于所述機器人上，所述紅外接收器連接于第二信號處理器，所述第二信號處理器連接于紅外信號發射器，所述第二信號處理器還連接于所述工控機。

6.如權利要求1所述的一種基于ROS系統的機器人識別和定位導航系統,其特征在于，所述超聲檢測模塊包括超聲波接收器和超聲波發射器，所述超聲波接收器和所述超聲波發射器均設于所述機器人上，所述超聲波接收器連接有第三信號處理器，所述第三信號處理器連接于超聲波發射器，所述第三信號處理器還連接于所述工控機。

7.如權利要求1所述的一種基于ROS系統的機器人識別和定位導航系統,其特征在于，所述工控機通過4G或5G或Wifi通信方式連接于所述移動終端。

8.如權利要求1所述的一種基于ROS系統的機器人識別和定位導航系統,其特征在于，所述機器人內設有ARM處理芯片，所述ARM處理芯片連接于所述工控機，所述ARM處理芯片連接于所述驅動模塊,所述驅動模塊包括電機,所述電機設于所述機器人底盤，所述電機連接有電動輪，ARM處理芯片通過其IO口連接于所述電機。