[實用新型]可進行鳥類撲翼動作的仿生機器

有效

• 申請號: 202220992179.3
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN218022173U
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 侍中樓;劉祺;劉永熹;杜雨桐;江督;徐子航;黃子琪;劉書然;梅磊
• 申請（專利權）人: 江漢大學
• 主分類號: B64C33/00
• 分類號: B64C33/00;B64C33/02;G09B23/36
• 代理公司: 武漢宇晨專利事務所(普通合伙) 42001
• 代理人: 余曉雪

1.一種可進行鳥類撲翼動作的仿生機器，其特征在于：所述可進行鳥類撲翼動作的仿生機器包括鳥身（2）、鳥翼（4）以及翅膀撲翼伸縮機構；所述鳥翼（4）設置在鳥身（2）上；所述翅膀撲翼伸縮機構置于鳥身（2）內部并與鳥翼（4）相連；所述翅膀撲翼伸縮機構驅動鳥翼（4）進行撲翼伸縮運動。

2.根據權利要求1所述的可進行鳥類撲翼動作的仿生機器，其特征在于：所述翅膀撲翼伸縮機構包括翅膀撲翼結構，所述鳥翼（4）包括外翼（41）；所述翅膀撲翼結構與外翼（41）相連并驅動外翼（41）進行撲翼運動。

3.根據權利要求2所述的可進行鳥類撲翼動作的仿生機器，其特征在于：所述翅膀撲翼結構包括電機、電機支架（43）、電機齒輪（44）、翼搖桿（45）、搖桿（46）、右部曲柄齒輪（47）、左部曲柄齒輪（49）以及傳動齒輪（410）；所述電機通過電機支架（43）設置在鳥身（2）內部；所述電機與電機齒輪（44）相連并驅動電機齒輪（44）繞電機齒輪（44）的軸向轉動；所述電機齒輪（44）與傳動齒輪（410）相嚙合；所述傳動齒輪（410）與左部曲柄齒輪（49）同軸；所述電機齒輪（44）通過傳動齒輪（410）帶動左部曲柄齒輪（49）同步轉動；所述左部曲柄齒輪（49）與右部曲柄齒輪（47）相嚙合；所述搖桿（46）包括左部搖桿以及右部搖桿；所述翼搖桿（45）包括左部翼搖桿以及右部翼搖桿；所述外翼（41）包括左部外翼以及右部外翼；所述右部曲柄齒輪（47）通過右部搖桿以及右部翼搖桿與右部外翼相連；所述左部曲柄齒輪（49）通過左部搖桿以及左部翼搖桿與左部外翼相連；所述左部外翼以及右部外翼在電機的驅動下進行撲翼運動。

4.根據權利要求3所述的可進行鳥類撲翼動作的仿生機器，其特征在于：所述電機是直流減速電機。

5.根據權利要求4所述的可進行鳥類撲翼動作的仿生機器，其特征在于：所述翅膀撲翼伸縮機構還包括與翅膀撲翼結構相連的翅膀伸縮機構；所述翅膀伸縮機構驅動鳥翼（4）進行伸縮運動。

6.根據權利要求5所述的可進行鳥類撲翼動作的仿生機器，其特征在于：所述翅膀伸縮機構包括左部翅膀伸縮機構以及右部翅膀伸縮機構，所述左部翅膀伸縮機構以及右部翅膀伸縮機構的結構完全相同；所述左部翅膀伸縮機構包括舵機（42）、舵機臂（411）、外翼主動桿（413）、外翼從動桿（414）、從動搖桿（415）、舵機連桿（416）以及主動搖桿（417）；所述舵機（42）通過舵機臂（411）、舵機連桿（416）以及外翼主動桿（413）與外翼（41）相連；所述舵機（42）通過主動搖桿（417）以及外翼主動桿（413）與外翼（41）相連；所述翼搖桿（45）通過從動搖桿（415）以及外翼從動桿（414）與外翼（41）相連；所述從動搖桿（415）通過螺栓和軸套與外翼主動桿（413）相連。

7.根據權利要求6所述的可進行鳥類撲翼動作的仿生機器，其特征在于：所述舵機（42）的型號是SG90。

8.根據權利要求3-7任一項所述的可進行鳥類撲翼動作的仿生機器，其特征在于：所述可進行鳥類撲翼動作的仿生機器還包括設置在鳥身（2）內部的尾部姿態調節機構；所述可進行鳥類撲翼動作的仿生機器還包括設置在鳥身（2）尾部的鳥尾（5）；所述尾部姿態調節機構包括槽輪（51）、細線（52）、繞線軸（55）以及控尾齒輪（48）；所述細線（52）的一端纏繞在控尾齒輪（48）上，另一端通過繞線軸（55）以及槽輪（51）與鳥尾（5）相連；所述傳動齒輪（410）與控尾齒輪（48）相嚙合；所述控尾齒輪（48）通過細線（52）帶動鳥尾（5）進行擺動。