[實用新型]一種帶水檢測機器人

有效

• 申請號: 202220885982.7
• 申請日: 2022-04-15
• 公開（公告）號: CN217072393U
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 楊靜;孫強;許嘉誠;趙修林;仲輝;于振中
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B63C11/52;F16J15/06;F16J15/24;F16J15/16;G01M3/32
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 朱文振

本實用新型公開了一種帶水檢測機器人，包括外置單元、殼體以及位于殼體內的多個獨立密封艙室，所述外置單元與殼體的連接面設有金屬配合面板，所述金屬配合面板上設有與外置單元、殼體均密封配合的第一密封件。本實用新型中，通過將殼體內設計成多個獨立的密封艙室可提高殼體整體的密封性能，通過金屬配合面板的設置，提高了外部單元與殼體的密封效果，具有較高的密封性同時滿足深水IP68密封需求。

技術領域

本實用新型涉及水下機器人技術領域，更具體涉及一種帶水檢測機器人。

背景技術

水下機器人在水下行走水阻力較大，需具備較好的流線型，作為機器人基礎部件，需要安裝其它零部件和電氣元器件，結構較為復雜。機器人在水下作業還需要IP68級防水，殼體是其中的核心部件。現有水下機器人殼體大多采用金屬材料開模鑄造加機械結構工藝結合制成，工期長、成本高、風險大。特別是驗證機、樣機階段，采用ABS非金屬材料3D打印是解決以上問題的有效途徑，但采用ABS非金屬材料3D打印產品密封面精度低、密封性差，難以滿足經常拆裝、深水防水需求。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于，如何提高水下機器人殼體的密封性。

本實用新型通過以下技術手段實現解決上述技術問題的：一種帶水檢測機器人，包括外置單元、殼體以及位于殼體內的多個獨立密封艙室，所述外置單元與殼體的連接面設有金屬配合面板，所述金屬配合面板上設有與外置單元、殼體均密封配合的第一密封件。

通過將殼體內設計成多個獨立的密封艙室可提高殼體整體的密封性能，通過配合面板的設置，提高了外部單元與殼體的密封效果，具有較高的密封性同時滿足深水IP68密封需求。

作為優選的技術方案，所述第一密封件包括開設于金屬配合面板端面的型槽、密封圈，所述金屬配合面板一端與殼體固定連接，另一端與外置單元相貼靠，所述密封圈固定設于型槽內，通過型槽與密封圈可使密封圈與外置單元的端面連接，提高了密封性能。

作為優選的技術方案，所述外置單元包括前置相機模塊、后置相機模塊、聲吶模塊、雷達模塊，所述前置相機模塊、雷達模塊、后置相機模塊沿殼體長度方向依次設于殼體頂部，所述聲吶模塊固定設于殼體前端面。

作為優選的技術方案，多個所述獨立密封艙室內壁上分別開設有走線孔，所述走線孔與穿過走線孔的線纜密封固定，通過對走線孔線纜的密封固定，可避免因外力導致的擺動及拉動造成接頭密封失效。

作為優選的技術方案，還包括設于密封艙室內的驅動電機，所述驅動電機的輸出軸伸出殼體之外，所述驅動電機的轉軸與殼體之間設有第二密封部件。

作為優選的技術方案，所述第二密封部件包括斯特封、雙唇油封，所述轉軸與殼體通過斯特封、雙唇油封組合密封，通過第二密封件可對轉軸與殼體的連接處進行密封，通過組合密封可實現高耐壓、高防水、低摩擦并提高磨損補償性能。

作為優選的技術方案，所述聲吶模塊與殼體固定連接，且通過橡膠圈、雙唇油封與殼體組合密封。

作為優選的技術方案，多個所述獨立密封艙室內設有氣嘴和壓力傳感器，通過真空泵和氣嘴抽空各個密封艙室空氣達到負壓狀態，再填充一定壓力的惰性氣體。各密封艙沒有空氣并填充惰性氣體后，不會導致低溫時水滴凝結影響電器元件漏電保護，惰性氣體對艙室內元器件進行惰性化處理，起到防爆作用。艙室內的氣壓也可抵消外部水壓，起到深水密封防滲漏作用，達到深水防水防爆目的。通過壓力傳感器可檢測艙室的氣密性，實現機器人使用過程中氣壓低于或高于設定值時自動報警，提示補充惰性氣體或排氣泄壓。

本實用新型的優點在于：

(1)本實用新型中，通過將殼體內設計成多個獨立的密封艙室可提高殼體整體的密封性能，通過金屬配合面板的設置，提高了外部單元與殼體的密封效果，具有較高的密封性同時滿足深水IP68密封需求。