[實用新型]一種基于深度相機的打磨機器人

有效

• 申請號: 202220867434.1
• 申請日: 2022-04-15
• 公開（公告）號: CN217966240U
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 孟小童;劉朋;項靖;杜志;范文強;陳萬新
• 申請（專利權）人: 煙臺大學
• 主分類號: B24B7/18
• 分類號: B24B7/18;B24B41/02;B24B49/00;B24B49/12;B24B51/00;B24B47/12
• 代理公司: 遼寧鴻文知識產權代理有限公司 21102
• 代理人: 王海波

1.一種基于深度相機的打磨機器人，其特征在于，該基于深度相機的打磨機器人包括移動安裝平臺、機械臂機構(2)、打磨機構(3)、壓力傳感裝置(4)、掃描感測機構和實驗輔助系統；

移動安裝平臺包括無線遙控小車(1)、安裝平臺(6)和四根支撐柱(81)；安裝平臺(6)通過支撐柱(81)固定于無線遙控小車(1)頂部；

無線遙控小車(1)包括驅動輪(10)、萬向輪(11)、控制板(12)、充電口(13)以及多個接口；控制板(12)通過內支撐柱(82)固定于無線遙控小車(1)與安裝平臺(6)間，用于控制機械臂機構(2)移動；

控制板(12)分別通過導線連接至無線遙控小車(1)的接口(9)、接口a(14)和接口b(15)；

機械臂機構(2)為六軸機械臂，其固定于安裝平臺(6)上；機械臂機構(2)通過導線連接至無線遙控小車(1)的接口(9)處；

掃描感測機構包括深度相機(5)、雙面膠(54)和連接板b(72)；

深度相機(5)通過導線連接至無線遙控小車(1)的接口a(14)；深度相機(5)包括兩個雙目成像器(51)、紅外補償器(52)和RGB攝像頭(53)；雙目成像器(51)用于獲取墻面的3D深度信息，紅外補償器(52)用于補償光線，RGB攝像頭(53)用于獲取彩色圖像；

深度相機(5)通過雙面膠(54)粘貼在連接板b(72)一邊上，連接板b(72)上還設有安裝孔；

壓力傳感裝置(4)截面呈倒L形，其一邊設有安裝孔，與連接板b(72)上的安裝孔重合，固定于六軸機械臂端部；另一邊固定L形連接板a(71)的一側邊，且上下表面均粘貼兩片應變片(41)；L形連接板a(71)的另一側邊固定連接打磨機構(3)；

壓力傳感裝置(4)的四個應變片(41)通過導線(42)連接成全橋電路模式，其通過導線連接至無線遙控小車(1)的接口b(15)；

打磨機構(3)包括直流電機(31)、磨片(32)和接線片(33)；磨片(32)安裝于直流電機(31)軸上，直流電機(31)通過接線片(33)連接至控制板(12)；

實驗輔助系統包括測速傳感器和紅外激光傳感器，均安裝于無線遙控小車(1)底部。

2.根據權利要求1所述的基于深度相機的打磨機器人，其特征在于，所述壓力傳感裝置(4)為膜片式壓力器。