[實用新型]一種無人車、無人機協同導航裝置

有效

• 申請號: 202220692273.7
• 申請日: 2022-03-28
• 公開（公告）號: CN217716438U
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 范嘉宇;劉云平;尹澤凡
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/16
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 余俊杰

1.一種無人車、無人機協同導航裝置，其特征在于，包括：

無人機(1)，所述無人機(1)包括機身和遙控器，所述機身和遙控器分離設置，所述機身安裝有四個機臂，所述機臂遠離機身的一端安裝有電機(6)，所述電機(6)上方安裝有螺旋槳葉(7)，所述電機(6)電性連接有電子調速器，所述機身頂部安裝有GPS定位裝置(5)，所述機身內部安裝有鋰電池組，所述機身底部安裝有第一無線圖傳模塊(4)、雙目相機(8)、第二無線數傳模塊、支撐板(9)和起落架，所述機身包括機頭和機尾，所述機頭中部安裝有飛行控制器(2)，所述飛行控制器(2)包括主控制器、第一I/O控制器、第一IMU慣性導航模塊和GPS模塊；

QGC地面站，所述QGC地面站安裝有第一無線數傳模塊，所述QGC地面站在無人機(1)起飛前通過UART串口線與無人機(1)的飛行控制器(2)電性連接，用于無人機(1)起飛前的參數校準，所述QGC地面站在無人機(1)起飛后通過第一無線數傳模塊與無人機(1)的第二無線數傳模塊通信連接，用于無人機(1)起飛后QGC地面站與無人機(1)的數據傳輸；以及

無人車(13)，所述無人車(13)設置有MC底層控制模塊、上位機圖形界面顯示模塊、速度控制器、轉向控制器、路徑規劃模塊、第二I/O控制器和第二無線圖傳模塊，所述MC底層控制模塊由車載控制器和第二IMU慣性導航模塊組成，所述車載控制器和所述飛行控制器(2)通過UDP協議通信連接，所述車載控制器與速度控制器、轉向控制器、第二I/O控制器通過CAN總線協議電性連接。

2.根據權利要求1所述的無人車、無人機協同導航裝置，其特征在于，所述雙目相機(8)正面對稱設置有第一攝像頭(10)和第二攝像頭(11)，所述雙目相機(8)外壁設置有USB插口(12)，所述雙目相機(8)通過所述USB插口(12)與所述飛行控制器(2)電性連接。

3.根據權利要求1所述的無人車、無人機協同導航裝置，其特征在于，所述飛行控制器(2)上下兩側設有碳纖維板(3)，用于保護飛行控制器(2)。

4.根據權利要求1所述的無人車、無人機協同導航裝置，其特征在于，所述鋰電池組采用VIDAR鋰電池組。

5.根據權利要求1所述的無人車、無人機協同導航裝置，其特征在于，所述飛行控制器(2)采用Holybro Pixhawk4飛行控制器。

6.根據權利要求1所述的無人車、無人機協同導航裝置，其特征在于，所述飛行控制器(2)設有PWM波輸出口，所述PWM波輸出口與所述電機(6)電性連接。

7.根據權利要求1所述的無人車、無人機協同導航裝置，其特征在于，所述第一無線數傳模塊和第二無線數傳模塊均采用LC6600數傳模塊，所述第一無線圖傳模塊(4)和第二無線圖傳模塊通信連接，用于無人機(1)和無人車(13)之間的數據傳輸。

8.根據權利要求1所述的無人車、無人機協同導航裝置，其特征在于，所述遙控器設有發射機，所述機身設有接收機，所述發射機與所述接收機通信連接，所述電子調速器設有信號線，所述電子調速器通過信號線與所述接收機電性連接。

9.根據權利要求1所述的無人車、無人機協同導航裝置，其特征在于，所述雙目相機(8)采用分辨率為1280x720的攝像頭。

10.根據權利要求1所述的無人車、無人機協同導航裝置，其特征在于，所述車載控制器采用研華ARK-3500工控機。