[實用新型]四足仿生機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220624620.2
• 申請日: 2022-03-21
• 公開（公告）號: CN216883981U
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設計）人: 王超;侯亞坤;李宇哲;龐金劍
• 申請（專利權）人: 唐山學院
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J9/08;B25J19/04
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 韓燕

本實用新型公開一種四足仿生機器人，其包括機械主體和設置在機械主體四周的機械腿，機械主體為對稱式結構，機械主體的兩側對稱設置有四個機械腿；機械主體包括主體機身、電控裝置、視覺識別攝像頭和圖像回傳攝像頭；主體機身的內(nèi)部設置有電控裝置；主體機身的兩側還設置有用于與機械腿連接的連接件，連接件的兩側分別為供機械腿連接的軸承卡件，視覺識別攝像頭和圖像回傳攝像頭固定在連接件的外側。本裝置將電機設置在整體的外部，便于電機的維護和更換，同時本裝置的對稱設置保證了整體在運動的過程中的穩(wěn)定平衡，在機械主體的前端還設置有圖像回傳攝像頭和視覺識別攝像頭，能有效的將圖像進行回傳以便于單體的控制。

技術領域

本實用新型涉及仿生機器人領域，具體涉及一種四足仿生機器人。

背景技術

機器人(Robot)是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。歷史上最早的機器人是工匠按照人體形象所營造的木偶機器人，施有機關，有坐、起、拜、伏等能力，機器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。

現(xiàn)有技術中四足仿生機器人大都將電機分布早腿部各關節(jié)的內(nèi)側，難以維護的同時，運動速度慢且機身穩(wěn)定性低。同時電機置于機身內(nèi)部會使中心偏高容易摔倒，同時使機器人的體型增大，對電機的需求升高，導致生產(chǎn)成本變高，不適用于現(xiàn)有市場中的中低端客戶的使用需求。而且現(xiàn)有的四足仿生機器人中使用的控制方法過于單一，無法滿足較復雜條件下的工作需求。

實用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供一種四足仿生機器人，本裝置將電機設置在整體的外部，便于電機的維護和更換，同時本裝置的對稱設置保證了整體在運動的過程中的穩(wěn)定平衡，在機械主體的前端還設置有圖像回傳攝像頭和視覺識別攝像頭，圖像回傳攝像頭能夠有效的將圖像進行回傳以便于單體的控制，視覺識別攝像頭能夠將所識別的內(nèi)容傳至主控制器，在無人主動操控的情況下主控制器會進行分析從而進行下一步的判斷。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提出如下方案：

本實用新型設計了一種四足仿生機器人，其包括機械主體和設置在機械主體四周的機械腿，所述機械主體為對稱式結構，所述機械主體的兩側對稱設置有四個所述機械腿；所述機械主體包括主體機身、電控裝置、視覺識別攝像頭和圖像回傳攝像頭；所述主體機身的內(nèi)部設置有所述電控裝置；所述主體機身的兩側還設置有用于與所述機械腿連接的連接件，所述連接件的兩側分別為供所述機械腿連接的軸承卡件，所述視覺識別攝像頭和圖像回傳攝像頭固定在所述連接件的外側；所述機械腿均包括第一驅動臂、第二驅動臂、第三驅動臂和足桿，所述第一驅動臂設置在所述主體機身的外側，所述第一驅動臂的第一側壁與所述軸承卡件內(nèi)端部的外側面相接觸，所述第一驅動臂的第二側壁與第三電機的輸出軸連接，所述第三電機通過電機支架與所述主體機身的側壁連接；所述第二驅動臂借助于驅動軸設置在所述軸承卡件內(nèi)，所述第二驅動臂的驅動軸的一端穿過所述軸承卡件的內(nèi)端部后與所述第一驅動臂的驅動軸固定連接；所述第三驅動臂的側壁上固定設置有第一電機和第二電機，所述第二電機的輸出軸穿過所述第三驅動臂后與所述第二驅動臂的側壁固定連接，所述第一電機的輸出軸穿過所述第三驅動臂與所述足桿連接，所述第三電機帶動所述第二驅動臂轉動從而進一步帶動所述第三驅動臂和所述足桿轉動，所述第二電機帶動第三驅動臂擺動，所述第一電機帶動所述足桿擺動。

優(yōu)選的，所述圖像回傳攝像頭與所述視覺識別攝像頭與顯示裝置無線通訊連接，所述電控裝置與所述機械腿無線通訊連接，所述顯示裝置設置在主控制器上，所述主控制器與所述電控裝置無線通訊連接。

優(yōu)選的，所述第二驅動臂的驅動軸的兩端分別與所述軸承卡件轉動連接。

優(yōu)選的，所述視覺識別攝像頭設置在所述圖像回傳攝像頭的上方。

優(yōu)選的，所述軸承卡件的側壁為三角形結構。

與現(xiàn)有技術相比較，本實用新型的有益效果如下：