[實(shí)用新型]四足仿生機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220624620.2
• 申請日: 2022-03-21
• 公開（公告）號: CN216883981U
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王超;侯亞坤;李宇哲;龐金劍
• 申請（專利權(quán)）人: 唐山學(xué)院
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J9/08;B25J19/04
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11474
• 代理人: 韓燕

1.一種四足仿生機(jī)器人，其特征在于：其包括機(jī)械主體和設(shè)置在機(jī)械主體四周的機(jī)械腿，所述機(jī)械主體為對稱式結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械主體的兩側(cè)對稱設(shè)置有四個(gè)所述機(jī)械腿；

所述機(jī)械主體包括主體機(jī)身、電控裝置、視覺識別攝像頭和圖像回傳攝像頭；所述主體機(jī)身的內(nèi)部設(shè)置有所述電控裝置；所述主體機(jī)身的兩側(cè)還設(shè)置有用于與所述機(jī)械腿連接的連接件，所述連接件的兩側(cè)分別為供所述機(jī)械腿連接的軸承卡件，所述視覺識別攝像頭和圖像回傳攝像頭固定在所述連接件的外側(cè)；

所述機(jī)械腿均包括第一驅(qū)動(dòng)臂、第二驅(qū)動(dòng)臂、第三驅(qū)動(dòng)臂和足桿，所述第一驅(qū)動(dòng)臂設(shè)置在所述主體機(jī)身的外側(cè)，所述第一驅(qū)動(dòng)臂的第一側(cè)壁與所述軸承卡件內(nèi)端部的外側(cè)面相接觸，所述第一驅(qū)動(dòng)臂的第二側(cè)壁與第三電機(jī)的輸出軸連接，所述第三電機(jī)通過電機(jī)支架與所述主體機(jī)身的側(cè)壁連接；所述第二驅(qū)動(dòng)臂借助于驅(qū)動(dòng)軸設(shè)置在所述軸承卡件內(nèi)，所述第二驅(qū)動(dòng)臂的驅(qū)動(dòng)軸的一端穿過所述軸承卡件的內(nèi)端部后與所述第一驅(qū)動(dòng)臂的驅(qū)動(dòng)軸固定連接；

所述第三驅(qū)動(dòng)臂的側(cè)壁上固定設(shè)置有第一電機(jī)和第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的輸出軸穿過所述第三驅(qū)動(dòng)臂后與所述第二驅(qū)動(dòng)臂的側(cè)壁固定連接，所述第一電機(jī)的輸出軸穿過所述第三驅(qū)動(dòng)臂與所述足桿連接，所述第三電機(jī)帶動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)從而進(jìn)一步帶動(dòng)所述第三驅(qū)動(dòng)臂和所述足桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二電機(jī)帶動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)臂擺動(dòng)，所述第一電機(jī)帶動(dòng)所述足桿擺動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述圖像回傳攝像頭與所述視覺識別攝像頭與顯示裝置無線通訊連接，所述電控裝置與所述機(jī)械腿無線通訊連接，所述顯示裝置設(shè)置在主控制器上，所述主控制器與所述電控裝置無線通訊連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)臂的驅(qū)動(dòng)軸的兩端分別與所述軸承卡件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述視覺識別攝像頭設(shè)置在所述圖像回傳攝像頭的上方。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述軸承卡件的側(cè)壁為三角形結(jié)構(gòu)。