[實(shí)用新型]直升機(jī)操縱負(fù)荷仿真系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220623925.1
• 申請日: 2022-03-21
• 公開（公告）號: CN217085532U
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐厚超;馮韜;李宜平
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山智壹科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 趙愛蓉

1.一種直升機(jī)操縱負(fù)荷仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括主仿真模塊、操縱負(fù)荷控制模塊、信號分配模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和執(zhí)行模塊；

所述主仿真模塊與所述操縱負(fù)荷控制模塊連接，用于向所述操縱負(fù)荷控制模塊提供模型力；

所述操縱負(fù)荷控制模塊與所述信號分配模塊連接，用于根據(jù)所述模型力和接收到的加載力和角度值生成初始控制信號，并將所述初始控制信號發(fā)送到所述信號分配模塊；

所述信號分配模塊與所述驅(qū)動(dòng)模塊連接，用于對所述初始控制信號進(jìn)行整合，得到目標(biāo)控制信號，并將所述目標(biāo)控制信號發(fā)送到所述驅(qū)動(dòng)模塊；

所述驅(qū)動(dòng)模塊與所述執(zhí)行模塊連接，用于根據(jù)所述目標(biāo)控制信號生成控制指令，并將所述控制指令發(fā)送到所述執(zhí)行模塊；

所述執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述控制指令控制所述直升機(jī)的模擬平臺運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括縱向驅(qū)動(dòng)單元、橫向驅(qū)動(dòng)單元、總距驅(qū)動(dòng)單元和腳蹬驅(qū)動(dòng)單元；

所述縱向驅(qū)動(dòng)單元與所述信號分配模塊連接，用于根據(jù)所述目標(biāo)控制信號生成縱向控制指令，并將所述縱向控制指令發(fā)送到所述執(zhí)行模塊；

所述橫向驅(qū)動(dòng)單元與所述信號分配模塊連接，用于根據(jù)所述目標(biāo)控制信號生成橫向控制指令，并將所述橫向控制指令發(fā)送到所述執(zhí)行模塊；

所述總距驅(qū)動(dòng)單元與所述信號分配模塊連接，用于根據(jù)所述目標(biāo)控制信號生成總距控制指令，并將所述總距控制指令發(fā)送到所述執(zhí)行模塊；

所述腳蹬驅(qū)動(dòng)單元與所述信號分配模塊連接，用于根據(jù)所述目標(biāo)控制信號生成腳蹬控制指令，并將所述腳蹬控制指令發(fā)送到所述執(zhí)行模塊。

3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行模塊包括縱向執(zhí)行單元、橫向執(zhí)行單元、總距執(zhí)行單元和腳蹬執(zhí)行單元；

所述縱向執(zhí)行單元與所述縱向驅(qū)動(dòng)單元連接，用于根據(jù)所述縱向控制指令控制所述模擬平臺在水平方向上縱向運(yùn)動(dòng)；

所述橫向執(zhí)行單元與所述橫向驅(qū)動(dòng)單元連接，用于根據(jù)所述橫向控制指令控制所述模擬平臺在所述水平方向上橫向運(yùn)動(dòng)；

所述總距執(zhí)行單元與所述總距驅(qū)動(dòng)單元連接，用于根據(jù)所述總距控制指令控制所述模擬平臺在與所述水平方向垂直的方向上運(yùn)動(dòng)；

所述腳蹬執(zhí)行單元與所述腳蹬驅(qū)動(dòng)單元連接，用于根據(jù)所述腳蹬控制指令控制所述模擬平臺圍繞中心軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述縱向執(zhí)行單元、所述橫向執(zhí)行單元、所述總距執(zhí)行單元和所述腳蹬執(zhí)行單元均為電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括直流力矩電機(jī)和減速結(jié)構(gòu)；

所述直流力矩電機(jī)，用于根據(jù)所述控制指令產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)扭矩，并將所述運(yùn)動(dòng)扭矩傳遞到所述減速結(jié)構(gòu)；

所述減速結(jié)構(gòu)，用于將所述運(yùn)動(dòng)扭矩傳遞到所述模擬平臺，以使所述模擬平臺根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)扭矩運(yùn)動(dòng)。

5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括：

操縱桿，所述操縱桿的一端設(shè)有一連接件，所述連接件與所述減速結(jié)構(gòu)配合。

6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述減速結(jié)構(gòu)包括：

傳動(dòng)桿，所述傳動(dòng)桿一端與所述連接件配合，另一端設(shè)有一轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)；

第一鋼索，所述第一鋼索的一端固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)上，另一端通過第一轉(zhuǎn)輪纏繞在第一鋼索收槽上；

第二鋼索，所述第二鋼索的一端固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)上，所述傳動(dòng)桿、所述第一鋼索的一端和所述第二鋼索的一端呈三角對立，所述第二鋼索的另一端一次通過第二轉(zhuǎn)輪和第三轉(zhuǎn)輪纏繞在第二鋼索收槽上；

所述第一鋼索收槽和所述第二鋼索收槽均通過皮帶傳動(dòng)裝置與所述直流力矩電機(jī)連接；

三個(gè)減速器，所述減速器分別設(shè)置于所述第一轉(zhuǎn)輪、所述第二轉(zhuǎn)輪和所述第三轉(zhuǎn)輪上。

7.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括數(shù)據(jù)采集模塊；

所述數(shù)據(jù)采集模塊與所述操縱負(fù)荷控制模塊連接，用于采集所述模擬平臺的加載力和角度值，對所述加載力和所述角度值進(jìn)行數(shù)字濾波處理，并發(fā)送到所述操縱負(fù)荷控制模塊。