[實(shí)用新型]一種并聯(lián)機(jī)器人主動臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220562763.5
• 申請日: 2022-03-15
• 公開（公告）號: CN216967780U
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李海廷
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州歐士瑪智能控制技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 鄭州匯誠眾遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 41211
• 代理人: 劉存波

本實(shí)用新型涉及一種并聯(lián)機(jī)器人主動臂，包括主體；主體包括傳動端和動力端；傳動端鉸接設(shè)有調(diào)節(jié)柄，調(diào)節(jié)柄可在傳動端上進(jìn)行自由開合；調(diào)節(jié)柄上與傳動端相互接觸的面上沿主體長度方向設(shè)有若干第一半圓孔，第一半圓孔貫穿調(diào)節(jié)柄設(shè)置；傳動端中與調(diào)節(jié)柄相互接觸的面上沿主體長度方向設(shè)有若干第二半圓孔，調(diào)節(jié)柄和傳動端貼合時(shí)第一半圓孔和第二半圓孔恰好形成用于與從動臂連接的連接孔；調(diào)節(jié)柄的遠(yuǎn)鉸接端上設(shè)有卡接塊，傳動端對應(yīng)卡接塊設(shè)有卡接口，卡接塊和卡接口螺釘連接；動力端設(shè)有用于與電機(jī)轉(zhuǎn)動端卡接的第一卡接槽和第二卡接槽。該裝置達(dá)到無需調(diào)節(jié)整個(gè)并聯(lián)機(jī)器人或是運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的高度既可以實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)抓手或是吸盤的高度，十分方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種并聯(lián)機(jī)器人主動臂。

背景技術(shù)

并聯(lián)機(jī)器人，簡稱PM，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且是一種以并聯(lián)方式驅(qū)動的閉環(huán)機(jī)構(gòu)。其特點(diǎn)為無累積誤差，精度較高；驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運(yùn)動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好。

并聯(lián)機(jī)器人包括主動臂和從動臂，從動臂的下端設(shè)有用于抓去物體的抓手或吸盤，目前抓手或吸盤的極限高度調(diào)節(jié)通常是通過調(diào)節(jié)整個(gè)并聯(lián)機(jī)器人的高度來實(shí)現(xiàn)的，也有通過調(diào)節(jié)運(yùn)輸物體輸送機(jī)構(gòu)的高度來實(shí)現(xiàn)的，調(diào)節(jié)過程需要重新拆卸再組裝，相對麻煩。

另外，傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)器人中主動臂往往是為其提供動力的電機(jī)一一對應(yīng)的，當(dāng)其中一個(gè)損壞更換時(shí)也必須按照原有的規(guī)格進(jìn)行替換，尤其是動力臂上軸孔與電機(jī)轉(zhuǎn)動端的配合，導(dǎo)致零件的選取上十分受限。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種并聯(lián)機(jī)器人主動臂，以解決傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)器人中抓手或吸盤的極限高度調(diào)節(jié)麻煩的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種并聯(lián)機(jī)器人主動臂，包括主體；

所述主體包括傳動端和動力端；所述傳動端鉸接設(shè)有調(diào)節(jié)柄，調(diào)節(jié)柄可在傳動端上進(jìn)行自由開合；

所述調(diào)節(jié)柄上與傳動端相互接觸的面上沿主體長度方向設(shè)有若干第一半圓孔，第一半圓孔貫穿調(diào)節(jié)柄設(shè)置；所述傳動端中與調(diào)節(jié)柄相互接觸的面上沿主體長度方向設(shè)有若干第二半圓孔，所述調(diào)節(jié)柄和所述傳動端貼合時(shí)第一半圓孔和第二半圓孔恰好形成用于與從動臂連接的連接孔；

所述調(diào)節(jié)柄的遠(yuǎn)鉸接端上設(shè)有卡接塊，所述傳動端對應(yīng)所述卡接塊設(shè)有卡接口，所述卡接塊和所述卡接口螺釘連接；

所述動力端設(shè)有用于與電機(jī)轉(zhuǎn)動端卡接的第一卡接槽和第二卡接槽。

進(jìn)一步地，所述傳動端和所述動力端分別朝左、朝右設(shè)置；

所述動力端設(shè)有鉸接柄，鉸接柄的左端轉(zhuǎn)動設(shè)置在主體上，鉸接柄的右端可繞其左端進(jìn)行轉(zhuǎn)動；所述第一卡接槽設(shè)置在鉸接柄中與動力端相互配合的平面上，第二卡接槽對應(yīng)設(shè)置在動力端上，所述第一卡接槽和所述第二卡接槽均用于卡接電機(jī)的轉(zhuǎn)動端。

進(jìn)一步地，所述動力端上設(shè)有用于鉸接柄嚙合的卡槽；所述卡槽上下貫穿所述動力端設(shè)置，且卡槽右端于動力端的端部開口。

進(jìn)一步地，所述鉸接柄的右端設(shè)有固緊螺釘；固緊螺釘前后貫穿鉸接柄設(shè)置；所述動力端前后貫穿設(shè)有與固緊螺釘配合的弧形槽。

進(jìn)一步地，所述鉸接柄的左端設(shè)有鉸接部，鉸接部上設(shè)有第一鉸接孔；所述主動臂上設(shè)有第二鉸接孔，所述第一鉸接孔和第二鉸接孔中套設(shè)有轉(zhuǎn)軸。

本實(shí)用新型的有益效果：